GE-12

2010年7月26日 (月)

うんこロボがお出かけをおされになられました

 やあみんな。
 7月下旬は何だかものすごい疲れたよ。

 現在、僕は社会勉強を兼ねてミクシィの某オフ会に顔を出すようにしているんだけど、先月の約束どおり服装を変えてみたりとか、人前に出せるようなうんこロボの開発とかで忙しかった。
 あの、凄まじい量の人がゴチャゴチャしている都心で大規模な飲み会を開く能力っていうのが大したものだと思って、人をああやって動員する技術力と言うものを勉強しようと思ってお手伝いを始めたのだが、やはり大変だね…。
 僕がまだ不慣れなのもあるだろうけれど、嫌味とも取れる物言いをする客がいたり、酔っ払ってうっかり手にグラスをぶつけてしまう人がいたり、あとは外国から来てくれた人もいたけれど、言葉や文化の壁に関して少し心配事があったり、色々大変であった…普段の僕の仕事は黙々と任務をこなす仕事だから、それに対して色々な人を相手にする作業はやっぱり大変だね…。
 現在の僕の置かれている立場と言うものがまだよくつかめていない所があるけれど、勉強のつもりでまだ頑張るつもりだよ。

 ここでyoutubeから一曲。
 島みやえい子「Recovery」

 色々な理由で居場所を変えたりした僕だし、それは仕方のないことかも知れないけれど、 自分の居場所を守るために最善を尽くそう。
 それまでに会った人たち…たとえそれが、黙って聞いていれば能書きをゲロのように吐きまくるアイツにでも、世話になった分は感謝していこう…。
 そしてオフ会に初参加の時、僕はその日までに捨てたものを忘れようとして少々無茶をしたのをちょっと気にしていたから、いくらかでも集まりに貢献しようと思っているという気持ちもある。
 もしものときはまた、いつものようにどこかへ居場所を移せば良いが、まだ、大丈夫…。

 …って書くと大変な事ばかりであるようだが、悪い事ばかりじゃなかったよ。
 ああ…少女漫画の登場人物に出るようなクールなお兄さんに優しくされた時のヒロインの気持ちが分かったような気がするよ…ああ…むちゃくちゃかっこいい…僕もああなればよいのか…。

 さてこの辺で前置きが長くなってきたのでこれくらいにして、本題に入るよ。

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 オフ会の一週間前、うんこロボ開発は続行されていた。
 僕はいたって本気だよ。

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 うんこロボの定義について「まきまきでいいよ!」と言うことになったので、うんこのぬいぐるみを作ることに決定。
 だが、こんな事もあろうかと用意しておいた小型ミシンはまともに動かなかった…。

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 仕方が無いので手縫いをする。

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 そして試しに乗っけてみた。
 …うーん、なんかこう、もう少し「まきまき」感があっても良いと思うんだ。

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 オフ会で知り合ったお友達が富士登山を終え寝静まった夜、それを今年に関してはお断りした僕は夜なべして、ぬいぐるみを縫っていたのだ。
 来年こそは、どこかの大学に入って一年生になっておにぎり持って富士山に登ってやる!!!

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 ばばーん!!!
 見ろこの立派な姿を!!!
 中に針金が入っているから、色々な形にもできるんだぞ!!!

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 頭部がなんか虫みたいだ。
 これをプログラミングして、オフ会に持っていって披露しよう!

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 …と思った矢先に、モーター制御回路が手作りコンピュータの制御を受け付けなくなってしまった…何故だ!?もう時間がない!!!

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 仕方が無いので、GE-14に搭載していた基盤を入れてみる。

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 何とか動いた…プログラミングがやり直しになってしまったが、まだ間に合うかも知れない。

 ということで作ったプログラムの一つがこれ↓

 回転しながら頭部のセンサーで物体が置かれた事を検知して、後ろに下がるプログラムだ。

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 以前に元上司に教えてもらってジャンク屋から買ったパソコンも無事に動いた、これでパソコンごと目的地へ運べる!!!

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 センサーが折れないようにバッグにうまく詰め込む。

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 何とか入った…。

 そして披露する機会が来た!↓

 …先の動画と同じ動きをする予定なのに、全然まともに動かない。
 どうやら、センサーの感度が変化したり、照明に含まれる赤外線量が影響しているらしいのだ。
 やはり動画で僕が喋っている通り、うんこのぬいぐるみが一番完成度が高かったのかもしれない。

 女の人に「うちの子です」と言っても反応はいまいちだったが、男の人は結構興味を持ってくれて、幹事さんの一人も抱っこしてくれたよ。
 よかったね~GE12、お友達が増えて♪

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 終電が無いため、深夜にカラオケを歌う人たちに参加して、こうして次の日に僕とGE-12は無事に帰って来たよ。

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 輸送中に起こる問題を確認する事も今回の目的だったけれど、やっぱり外側のセンサーが取れたりもしていたので今後の課題だ。

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 ちなみにうんこのぬいぐるみについては、誕生日プレゼントを欲しがっていた人にあげたので、また作る予定だよ。
 なにはともあれ役に立ってよかった…酔いが醒めた時にその人はどのような想いを抱くのであろうか!?

 なにはともあれ、お疲れさまだねGE12。
 惑星探査機はやぶさ並みの波乱万丈だったね。
 誰が何と言おうと僕がそう思ってやる。
 あと幹事さんや他のお手伝いさんも僕以上に大変そうだったけれど、僕も手伝いながら、できるならこれからもうまくやっていけたらいいなと思う。
 …あと、僕については、ちょっと少女漫画でも読んでみようかな…。

2010年7月13日 (火)

GE-12がうんこロボ第二形態におなられました

やあみんな。

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 突然だけど、GE-9の管制ユニットなどで活躍していた東芝LibLetto60がご臨終してしまったようだよ。
 …これで二回目か…先回と似たようなご臨終の仕方だよ。

 だが、僕はこの程度では屈しない!いや屈するわけには行かないのだ!!!
 僕の家にはジャンク屋で手に入れたり、知人から「もう家では新しいのを買ったからあげる」ということで譲ってもらったパソコンが沢山あるんだ。
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 考えてもみるが良い、僕が我が家に送り込んだノートパソコンの量を…我々はまだ五度は管制ユニットの更新が出来る!

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 というわけで早速、以前に使っていたNECのパソコンを用意。
 ぬははははは、ちょっとファイルの復旧が大変だったが、ちゃんと動いているぞ!!!

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 一つ問題を言えば、このパソコンはWindowsMeなので時折止まる事…。
 それにしても、ノートパソコンであるとはいえ他人に披露する時にこのパソコンを持ち運ぶのは少々大変だ…。

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 と思っていたら、元上司に「ハードオフでLiblettoが売っていたよ」と教えてもらって、早速導入!!!
 ぬははははははは、これで持運び用のパソコンも用意ができたぞ!

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 ここで一曲。
 島みやえい子で「笑顔を見せて」

 凄く気に入った歌詞なんだが、これを再生していると探し物が見つからなくなったり、パソコンが勝手に別の動作を始めて音が途切れ途切れになったりとどういうわけかイライラする事が連発している…
 何だと言うのだ!?人を超えた何かが視聴を妨害しているのか?それともこの曲がツンデレなのか?

 さて、前置きはこれくらいにして、やっとGE-12の手作りコンピュータが落ち着いて動くようになってきたよ。

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 歩行はできるけれど方向転換ができないという致命的な問題が分かったGE-14を部品取りにしたり、改めて部品を製作したりして、

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 第二形態が完成したぞ!
 …いや、この先も調整が大変なのだが。

 モーターの動作確認をしているときの動画が以下だ。


 ああ…なんて重機みたいな姿…そう、ブルドーザーとかその辺の…
 せめて重機動メカみたいなのにになってくれると親としては正直嬉しいなーと思うけれど、自分の夢を押し付けるようなマネはせず、こいつが無力な間は全てを許しながら見守るよ。

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 あとは落ち着いて動いてくれれば、これをベースにうんこロボを作ろうと思っているよ。
 じゃ、また次回!

2010年7月 3日 (土)

GE-12がうんこロボ第一形態にパワーアップおされになられました

やあみんな。
最近、だんだん分かってきた事があったんだ。
どうも、大学院で研究しているような人たちの一部からすると、僕のやっている事が相当に不快らしいんだ。
しかも、そういう考えをしている人は一人や二人じゃないようだ。
具体的には、ロボットの情報を得ようとして学ぶべき分野とズレていたり、目的が明確ではないのが無性に気に入らないらしいのだ。

僕としては「どの分野にもロボット製作に通じる何かがあるだろう」と、ロボットと全く関係のない分野の情報もついで仕事で集めているだけで、特に誰かに迷惑をかけているつもりもなかったのだけれど、相手からすると「こんな悪逆非道を行う奴を放ってはおけない」と言う風に捉えられているみたいなんだ。
そうでなければ、うちの親父のような短気な大人を除くと、あそこまで腹を立てる理由が分からない…。

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…どうやら僕は本当に、無免許科学者のままロボットを研究してゆく方が正しそうだね。
「そんな事をしても何にもならないよ」と言われたりはするけれど…実際、ロボットを作って何をしたいのかと聞かれればその目標は完全に見失っているし、そういうわけだから僕はうちのロボットに対して「なれるようになればいい」と思いながら見ているよ。
僕が思い通りに成長しなくてもそれを受け入れて、僕を決して見捨てなかった母ちゃんのようになりたいと思っている。
今は目的があると言うよりも、ただ、少しづつ成長するロボットを見るのが楽しみなんだ…。
 
えー、何だか堅苦しい前置きになってしまったけれど、ともかく、お友達の間では「ロボットの情報を得るために教育学概論を学んでます!」なんて話は隠しておこうと思うんだ。
あくまでも「趣味でロボット製作をしています」だけ話せばいいやね、これで決まり!

堅苦しいのをほぐすために、ここでyoutubeから一曲。
島みやえい子で「FLOW」

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 さて、先回の記事で「うんこロボ」の開発が決定したのだけれど、ようやく手を付けられるようになった。
 まだ「うんこロボ」の定義もはっきりしていないけれど、可能であれば7月24日の飲み会で披露できるように堅実な設計で進もうと思う。
 かつて、四輪でアームが一個ついたロボットであったGE-12を僕は作っていた。
 設計思想としてはGE-9と被るのだが、比較的堅実な設計で四輪である事と、角度センサーを使うための技術を磨くために役立っていた。
 こんな重要な役割を担った割にはこのブログに一度くらいしか登場せず、すぐに陳腐化してしまったせいで長い間「ロボット墓場」で眠っていたこのロボットなのだけれど、ここで心機一転、大改造して復活させるのだ!

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 まずは、どんな部品を取り付けるかを図面に描いてみる。

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 で、部品を実際に作る。
 作りながら設計ミスも修正していく。

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 さーて大改造の始まりだよ~ん♪

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 ばばーん!
 殆ど原形をとどめてないな…。
 そして基盤や電池ボックスを取り付け、動作テストをしてみるのだ。

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 そして図面の中の設計ミスを修正したり、不具合箇所や追加希望の機能をメモして、改めて設計しなおして、

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 また部品を作って、

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 第二形態へ移行するのである!
 意外と、普通の車みたいな見た目になり始めたな…。
 続きはまた今度!

2008年10月13日 (月)

デ式試験機最終形態!&聞かん坊GE-12

皆様、お久しぶりでございます。

相変わらず無免許で研究をやっているDr.Nabeです。


この度、デ式試験機がついに最終形態となりましたので、調整を行いました。

具体的には、無線操縦で二足歩行が可能となりましたが、公式ホームページでも話題になっている通り、未だに調子が芳しくないです。

あああああ~私めのGE-12がああああぁぁぁぁぁ~!!!


いえいえ、あの程度の事で壊れるほど柔なGE-12ではない…はずです。

そう信じます。

今のは無かった事にして、もう一回前進と後退を繰り返してみます。

まっすぐ進めないのですが、何とか動けるようにはなりました。

GEシリーズの公開試験に使うには、もう少し頑張らなければならなそうでございます。


さて、当のGE-12も、 未だに大したことはできませんが、少しづつプログラミングをしております。

例えば、以下の動画は「0.25秒前進せよ」と言う指示を出したときのものです。

あれ…?

0.25秒前進するついでに、顎が開いた…?


もう一回。

あああああもう!暴走しないで!やめて!?お母さんの言う事が聞けないのですか!?

まったくもって聞かん坊を持ってしまった私めです。


思えば、うちの母ちゃんも私めを育てるのに大変苦労されたのでしょう…ありがとう母ちゃんと思う私めでした。