住まい・インテリア

2011年8月19日 (金)

タラバガニが格納庫にお入りになられました

やあみんな。
8月だね…夏季連休の間、僕は部屋の整理をしていたよ。

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 ロボットに関連することで言えば、主に古いやつを解体していたことかな。
 せっかくだから、解体品目でも紹介しようか。

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 まずタミヤのギヤードモーターで作った脚部。
 数字の上では強力なこのモーターなんだけど、制御できる技術が不足していたせいでまともに動かず、特許書類を書くときのテストでちょっとだけ使ったやつだった。

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 多少の凸凹でも四つのタイヤが設置できるようにした車台。
 タラバガニの車台を元に作って、その機構を他人に説明しやすくするために作ったモデルだ。

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 歩行ユニット。
 GEシリーズのひとつ…番号は覚えてない…。

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 たしか、タラバガニが以前の姿だったときに使っていたと思しきフレーム。
 ギヤボックスがつく部分は角度センサーが取り付けられるようになっていたが、そのセンサー自体が陳腐化したせいで結局センサーはつけずじまいであった。

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 これもGEシリーズの腕に使っていたやつ。
 物を掴むと爪のマイクロスイッチが閉じて検知する仕組みだったが、重量の都合もあり、結局飾りとして使っただけにとどまり、物を掴むという点ではまともに使わずじまいであった。

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 タラバガニに大砲をつけたときに使った部品と、先代の手作りコンピュータ。
 利用価値があるかと思って、上の長いやつ以外は解体せずに保管することにした。

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 手作りNC工作機械を目指して開発したもの。
 しかし、使用しているギヤボックスのダメさ加減がよく分かっただけで終わってしまった。
 改めてギヤボックスをいいやつに変えれば実現可能かもしれないが、計画は凍結中。
 これもGEシリーズの番号を付与していたが、例によって番号忘れた。

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 これは少し前に、SIMMの説明をした動画を作ったときに作ったやつ。
 性能はともかく、素直に動くので、これはもう少しとっておくか…。

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 歩行ユニット。
 左のやつは二足歩行ユニットとして動画も作った。
 その後、単足歩行ユニットにしようと思って右側のものを作ったのだがやる気が無くなって計画凍結、そしてこの日解体。

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 先に取り上げた写真のメカの基になったロボットの一部。
 特許書類もこれを使って書いたっけねー。

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 GEシリーズの頭部として作ったやつ。
 あくまでも飾りなので、搭載ギヤボックスがヘボくてもちゃんと動く。
 もうちょっととっておく事にした。

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 先回の動画で応急的に作ったドブケラのしっぽ。
 役目を終えたので遠慮なく解体。

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 以前に試作した補助輪つき二足歩行ユニット。
 これに関してはそんな事よりも、ノイズに極端に弱い構造になってしまった制御装置に悩まされ続けた覚えがある。

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 そしてGE-9。
 パソコンを載せたロボットの中では驚異的な信頼性があった。
 センサーもある程度うまく動いた。
 とはいえ、パソコンの重量に車体が悲鳴を上げていたのも事実であり、手作りコンピュータを作る必要を指し示したメカでもある。
 制御回路も陳腐化してきてしまったのと、最近の手作りコンピュータでは簡単に動かせないのもあって、ついにこの勲章機も解体…ちょっと寂しいな。

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 手前側のは先に記した二足歩行ユニットの重量移動装置。
 そして奥側は、特許で書いた話を元に作ろうとしたユニット。
 でも、特許で書いたからと言ってもそれを利用してすごいのを作ろうとすると色々苦労が多いことを実感させるものであった…というわけで、解体が面倒くさいからそのままになっていたが、要は失敗作のやつだな。

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 その他諸々、何かに使った部品たち。
 余談だが、特許の書類は書いても、実体審査は受けていないからね。
 だって一回の審査で16万円を越える金がかかるから、よっぽど役に立ちそうなものでなければ審査の出願は出来ないよ…。

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 こうして大量の品を解体し、

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 再びロボットの材料とするために整理整頓をしたのだ。

 そして上記の話をひとつのエピソードとして含んでいるのが、以下の動画↓。

 こうして、僕の20代最後の夏は終わり、30代最初の夏が始まった…。
 ちなみに、最初にあったコメントに「それタンスじゃないw」というのがあった。

…ええっ!?

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 …ま、まぁ、話の内容に大きな影響はあるまい。
 そんな夏休みだったわけよ。

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 こうして、タラバガニを含むまだ使いそうなメカは、タンス…じゃなくて、商品名「フィッツケース」の一番背の高いやつを格納庫としてしまっておけるようにしたわけだ。

 それじゃあ皆、まだ暑い日が続くけど、お互いに頑張ろう!