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2011年1月

2011年1月31日 (月)

SIMM搭載メカGE-21が完成しました

 やあみんな。
 とても寒いね。
 だけど東京は晴れまくって、先週にほんのちょっと雨が小雨で降ったきり、雪の一粒すら落ちてこないよ。
 …あんまり前置きが思いつかないからこれでも貼っておこう。
 茶太と言う歌手の「だんご大家族」と言う歌らしい↓

 前置きはこれくらいにして、ところで君たちはSIMMって知っているかい?

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 21世紀に入る頃まで主力で使われていた、パソコンのメモリさ。

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 本当はこの、今までよく日記に出ていたGE-11もSIMMの部品を金きり鋸などの工具を使って取り外したものを貼り付けて使っているんだけど、これだと今後の部品の供給がすごく心配なので、ある程度広く出回っていて規格も揃っている、SIMMをまるごと使いこなせれば、今後のロボット開発できっと役に立つと思ったんだ。

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 というわけで今回はこれを搭載した実験機を作ってみたんだ。

 今回のGE-21はできるだけ単純な構造にして、モーター制御の基盤やフレームの図面まで、細かい造り方を動画に載せようと思ったんだけど長すぎるから、SIMMの説明だけに留めてアップしたよ。
 なんだかんだ言って小難しい内容になってしまったけど、分かる人にはきっとトリビアになると思うんだ。
 まぁ、その、毎度の如く、動画で見せるために結局踊りを踊らせるわけなんだ。

 …い、いやね、別にゴミのコスプレをしているわけじゃないんだよ?某ゲームの敵キャラのコスプレなんだよ?
 そしてそれに加えて、なんか「キュゥべえ」というアニメのキャラクターに似ていると言う意見もあるようだ。
 うーむ、人によって見え方が変わる、これこそまさしく阿頼耶識のなせる業…。

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 と、こんな風に仏教とどうしてもうまく噛み合わず、完全にエンターティメント路線を突っ走る今日この頃…。
 ああ、でもこの辺に関連する調べ物をしていて手に入れた情報をうまくまとめて、K先生の勉強会に出たらいつか発表したいものだな…。

2011年1月11日 (火)

GE-11が次元戦闘機のコスプレ&Cagayake!GIRLSをお踊りになられました

 やあみんな。
 「発想はいいけどやる事が雑」と、親とか学校の先生とか先輩など、自分より目上の人から等しく評価されている僕だよ。
 そんな事より、僕はこのブログを更新するにあたって行った作業のせいでちょっと鬱っぽくなってしまったよ。

 というのも、過去に造ったGE-7の画像を探していて、「俺の住んでいた家、こんなにゴミだらけだったんだ」って改めて気付いたんだよね。
 もちろん、ゴミに全く気付かなかったわけではないつもりだったんだよ。
 例えば以前、GE-9にゴミを拾わせたりとかしていたんだよ(注:リンク先は動画が再生できなくなっていますが状況はつかめると思います)。
 いままで、仏教で言う所の阿頼耶識の影響でキャンセルされて、この惨状に気づかずに堂々と大学の掲示板とかに自身の家の中の写真の載ったURLを貼り付けていたりした過去があったからものすごくうろたえながらブログを書いている僕だよ…。

 いやいや、「大阪に花やしき、東京にゴミやしき」なんて悠長に言っている場合じゃないね。
 ああ、ここで適当にひとつ、好きな動画を。
 StarDusterと言う曲名らしい。

 スター、ダスター…い、いや、さて一曲聴いたところで本題に入ろうか。

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 うちのロボットは骨組みにモーターと電装品がむき出しで装甲のついていないやつが多い。
 理由は、なんと言っても重量増加に対する問題があった。

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 初期の頃、こんな風に外装をつけたやつもあったけれど、これにしたってキャタピラの車台に外装が支えられていて、なおかつ腕の部分はむき出しだし、当時一番重量がかさんだ電装品やらパソコンは外に配置して操作していたんだ。

 そういうわけなので、外装は付けない方針できたのだけど、だんだん技術が向上してきたのでちょっとくらいの外装ならばつけられる余裕ができてきたんだ。
 そういうわけで今回の動画はこれ↓

 …まぁ、その、外装も、いざ取り付けようと思うと結構苦労するものだという事がよく分かったと思う。
 そんな事より、今回もうまい具合に後ろは壁で隠せたぞ!!!

 さて、とりあえず今日も夜勤だから、さしあたっての今後は寝てから考えよう…。

2011年1月 5日 (水)

GE-11が「Listen!!」をお踊りになられました

 やあみんな。
 あけましておめでとう。

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 ところで君たちは初詣に行ったかな?
 僕も今年は、独り暮らしを始めてから初めての初詣に行ったよ。
 行った先は御徒町の湯島天神だ。
 仏教じゃないんだよん。
 まー、神様や仏様の好感度ポイント稼ぎはしない主義なのでたまにはいいだろう。

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 それにしても最近の神社もIT革命の波を喰らっているのか、タッチパネル式案内板の準備をしていたぞ!!!

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 その後も上野動物園とかに行ったりしたもので、こう、正月前から色々あってずっと引きこもって鬱々としていた僕だけれど、ようやく正月気分に浸れたよ♪

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 はい、こんな風にこの日のお話をすると凄まじい量になってしまうので、このお話はひとまずこれくらいにして、本題に入ろう。

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 GE-11は人の踊りの真似をするために、腕の関節数の制限に色々折り合いをつける必要がある。
 おまけに結構激しい動きをするので、故障率の高さも何とかしなければいけないので、断線しやすいケーブルの半田付け部分に負荷がかかりにくいようにテープ止めをしたり、ソフトウェアを改良したり、踊りのプログラムに気を使ったりと、細かい所で結構課題が残っているのだが、この問題の解決をテーマに正月の改造を行ったよ。

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 さてさて、先回までは肩が上まで上がらなかったGE-11。

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 その五十肩を治療するために、元旦には機械加工をしていたんだ。

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 そして作った部品をロボットの側に置いてちょっとお出かけして、

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 改造の末に腕が上まで上がるようになったぞ!!!
 腕の取り付け角度を変えただけでこんなに違う!!!

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 それから、湯島天神で巫女さんから買った災厄避けのお守りの寸法を図って、

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 材料を加工して、

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 必要なものをそろえて、

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 組み立てて、

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 故障率を少しでも減らすために災厄除けを取り付けてやったぜ!!!

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 …か、勘違いしないでよ!たまたまお守り売り場に適当な大きさのものがあったからシャレのつもりでつけただけなんだからね!やっぱり困った時は神頼みだぜなんてちっとも思っていないんだからね!!!

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 と言うわけで正月に大幅にパワーアップしたGE-11であるが、それに加えて今までの動画で「照明を改善すると良い」とコメントがあったので、中学校の時に技術の授業で作った「多機能ライトキット」を久々に引っ張り出して使ってみたよ。
 …これ使ったの、15年ぶりなんじゃないか?

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 はい、今回はこんな感じに仕上がった。
 ではでは、皆様も良い一年でありますように…。

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