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2010年3月

2010年3月30日 (火)

GE-14改がお歩きになられましたのですが。

 やあみんな。
 心理学用語の「エディプス・コンプレックス」って知っているかい?
 僕もよく分からないから、詳しい事はフロイトの事をよく知っている心理学者にでも聞いて欲しいんだけれど、心理学を取り込み侵食し始めた我らが仏教はエディプス・コンプレックスに対抗してアジャセ・コンプレックスと言うのを考え出したんだぜ!すごいだろ!

 このアジャセっていうのは、仏教の開祖であるゴーダマ・ブッダが生きている頃に関わった主要な人物の一人としてお経に記されている人らしいんだけど、今回はこの人間についてのお話をしてみようか。
 参考にした文書は以前にも紹介したけれど、以下の本を元に説明するよ↓
金岡秀友 1984 『仏教を読む① 生とはなにか 阿含経』 集英社
 あと、先回のこの本を取り上げた時に「自分の考えを修正しなければならない」と書いたけれど、やっぱり他の本には僕の従来の考えと同じ事が書いてあったりするので、「色々な考え方をする人がいる」と捉えるだけで良いのかも知れないとも思ったりしたよ。
 まぁいいや、とりあえずそのアジャセの話をさっさと始めようか。

無免許科学者のブログ-マガダ国の位置
 昔々、インドにはマガダと言う大きな国があって、ビンビサーラと言う名前の王様が支配していたんだそうな。

無免許科学者のブログ-ビンビサーラと妻と息子
 その王様の妻をイダイケ夫人と呼び、ビンビサーラ王とイダイケ夫人の間に生まれたのがアジャセ王子だったのだ。
 アジャセ王子はビンビサーラ王の死後に王様になって政治を行う予定だったんだけど、いつまで経ってもビンビサーラ王が死なないものだから、アジャセはいつまで経っても王様になれず不満を募らせていた。

無免許科学者のブログ-七重の塔
 そこへ、ブッダの弟子にして裏切り者のダイバダッダが言った事が引き金となってクーデターを決行、ビンビサーラ王を七重の塔に幽閉して、日干しにして殺そうとしたのだ。
 参考にした本から取り出したわけではない余談だけれど、このダイバダッダはブッダと仲違いして後に改めて宗教団体を組織して、そしてこの組織はマルコ・ポーロの一行と接触を持ったり、レインボーマン誕生の重要なきっかけを作ったりしたらしい。
 …で、話を戻すけれど、こうして死を待つのみであったビンビサーラ王は、それでもなかなか死なない。
 たまに面会に行ったイダイケ夫人がうまい具合に食料を持って行ってビンビサーラ王の身体を維持し、あとはブッダの弟子の目連(もくれん)と言う者が神通力でビンビサーラの元へ行き、彼の心がダメになるのを防ぐために説法をしたのだそうだ。
 目連の神通力…やっぱり、神通針金開錠術とか、神通贈賄術とか、色々と凄い事が出来たんだろうけれどこの辺の詳しい説明は書かれていなかった。
 だが少なくとも目連の行動から分かるように、人が生きて行く上で必要な事は食べ物で身体を養う事だけでなく、心も維持する必要があると言う点を説いている所からも仏教が心理学を蚕食出来る能力がものすごくありそうな事がよく分かるね!すごいね!!!

無免許科学者のブログ-ギバ!ギバ!ギバ!
 やがてアジャセは、イダイケ夫人がビンビサーラ王に食べ物を与えている事を知って怒り、母ちゃんであるイダイケ夫人を殺そうとし始めたのだが、側近のギバと言う者が「母親を殺すとか調子に乗った事をするのもいい加減にしろやコラ!!!」とキレ始めたのでようやくアジャセは自分の行いに反省し始め、やがてビンビサーラ王に今までの行いの許しを乞おうと七重の塔を昇り始めた。

無免許科学者のブログ-走馬灯…
 しかしアジャセが塔を昇り始めたのを知ったビンビサーラ王は、てっきり自分の息子が自分を直接殺しに来るものだと勘違いして、「自分の息子に殺されるくらいならば自分から死んでやるわ!」と、塔の上から飛び降り自殺を図ってしまった。
 実を言えば、ビンビサーラ王も息子に対して思う事があった。
 だいぶ昔、なかなか子供が生まれなくて悩んでいたビンビサーラ王とイダイケ夫人は子供が生まれるように祈願して、その時に占い師が「あそこにいる年老いた僧侶が死ぬとおたくの息子に生まれ変わるよ」と言ったそうで、それを聞いたこの夫婦は子供が一刻も早く欲しいと言う気持ちを抑えられず、僧侶をぶっ殺してしまったらしい。
 そしてちょうどその直後に、イダイケ夫人が妊娠している事が分かったそうな。
 …で、後になって冷静になって考えて、「何だかやってはいけない事をやった気がする」と考えたビンビサーラ王。
 さっき殺した僧侶が自分たちの子供となって生まれてくると言うことは、実の子供が「コ・ノ・ウ・ラ・ミ ハ・ラ・サ・デ オ・ク・ベ・キ・カ」と、親を殺そうとするかも知れない。
 それを恐れた夫婦は生まれたばかりの頃のアジャセを崖から投げ落としてしまうのだが、結局アジャセは指がもげただけで死にはしなくて、結果として今、ビンビサーラ王は実の息子のアジャセに殺されると勘違いした。
 というわけでビンビサーラ王は、息子に殺される前に自殺する事にしたのだ。
「自分の息子には自分と同じ過ちはさせないぞ!」

無免許科学者のブログ-まるでヨブのようなアジャセ
 …切ねぇなオイ。
 どのみち、ビンビサーラ王を自殺に追い込んでしまったアジャセは自分のやってしまった事を悔やんでいるのだが、今となっては後の祭り。
 アジャセは「自分みたいな父殺しは早く死ねばいいんだ」と言うが、しかしブッダは「人間なんてみんな極悪だよ、自分がどれだけ極悪かが分かったら、仏に会える事を祈ってみな」と、とりあえずの今後の目標を彼に与えてあげたのであった。
 そうして、こんな極悪な人間でも阿弥陀様は見捨てないよと言う事が言いたいらしい。
 こうしてアジャセ王はブッダの力強い味方になって、初期の仏教を支える主要な人間の一人になったとさ、と言うお話。
 こんな感じの話が、主に観無量寿経に書いてあるんだってさ。
 うーむ、いかにも親鸞が反応しそうなお話だ。

 はい、「わたしの大仏物語 アジャセ王編」は終わりだよ。
 え?アジャセ・コンプレックスってどういう意味なのかの説明がないって?
 僕もよく分からないから、詳しい事はアジャセの事をよく知っている仏教学者にでも聞いて欲しいんだっ!

 ここで一曲。
 宮内タカユキで「誰かが君を愛してる」

 だれかがきみを~あいしてる~
 だれかがきみを~しんじてる~
 だれかがきみを~もとめてる~

 …さて、前置きが長くなってきたから、本題に入ろうか。
 今回はGE-14改ができて、歩き始めるまでを写真を交えて説明していこうかなと思うんだ。

無免許科学者のブログ-まずは図面作成
 まずは図面を書く。
 思いつきだけで部品を作ると、失敗する確率が増えたり、そうでなくても部品の製作作業に時間がかかったり、あとは量産にも支障があるからね。

無免許科学者のブログ-とりあえず部品を作る
 そしてまずは一通り予定したとおりに部品を製作する。

無免許科学者のブログ-接着する部品はお早めに
 接着剤を使ってくっつける部品は、まだ部品一つ一つが小さいうちにくっつけて乾かしておいた方が後が楽だ。

無免許科学者のブログ-脚部を作るよ
 さて、ここから脚部製作を開始。

無免許科学者のブログ-別のロボを解体しつつ組み立て
 別の役目を終えたロボットの部品を解体して、ギヤボックスやネジを使いまわす。

無免許科学者のブログ-出来た…けど、
 こうしてとりあえず出来たので、予定したとおりにに動くか試してみる。

無免許科学者のブログ-とりあえず組めるだけ組んだ
 …えーと、とりあえず残りの部分も組み立ててしまおう。

無免許科学者のブログ-く み な お し
 いつものパターンどおり、二つ前の写真に収めた脚部は致命的な欠陥が発見されたので組みなおし。
 実際に試作しないと分からない欠陥って、結構多いんだよね…。
 たとえば想定外の動きをしたり、あるいは動くには動くけれど組み立てがものすごく大変だったり、そもそも別の部品が引っかかって組み付ける事ができないなんて事もあるのだ。

無免許科学者のブログ-非常に背が高い
 改めて組み立て。
 結局、かなりの部分の部品を追加工したり、改めて作ってしまった…。

無免許科学者のブログ-とりあえず
 ようやく配線が始まる。

無免許科学者のブログ-制御ユニット移設
 旧タイプのGE-14から制御ユニットを移設。

無免許科学者のブログ-動作テスト!
 パソコンを使って手動テストをしたのが先回の記事のお話。

無免許科学者のブログ-追加で作成!!!
 こうして分かった事から改めて部品を大量に製作。

無免許科学者のブログ-足を組んだよ
 改めて脚部を作り直し。

無免許科学者のブログ-改めて組み立て!
 改めて合体。

無免許科学者のブログ-電池ボックス入れ
 ついでに電池ボックスを引っ掛ける場所も製作。

無免許科学者のブログ-電池ボックスも搭載!
 一通り組み付けた。
 もはや何が何だか分からない姿だ…。

無免許科学者のブログ-う~~~ん
 えーと、ここで動作テストをしたのだが…。
 どうも動画が地味すぎて面白くなかったのでその時の動画は載せなかったのだが、ともかく、重量過多の上に重心が傾きすぎて全然まともに歩けないのだ。
 よし!ここでギヤボックスのリミッター解除だ!
 そう、僕がロボットの関節を動かすためによく使っているタミヤの6速ギヤーボックスは過負荷がかかると歯車の破損を防ぐために空回りするリミッターがくっついていて、このリミッターは解除する事が出来るのだ!
 よし!死んで花実を咲かせるんだ!
 お前の犠牲は一生無駄にしない!
 今までありがとう。
 そして、さようなら…。


 よく…頑張った…。
 二分ほどかけてやっと二歩くらい歩いた気がする。

無免許科学者のブログ-とりあえず…
 というわけで、なんかとても精神的に疲れたのでまた一から作り直す予定だよ!
 次回こそはちゃんとまともに歩くロボを作るぞ!
 絶対だぞ!覚えてろよ!嘘じゃないぞ!俺にはエイプリルフールなんて関係ないんだからな!!!???
 本当だぞ!?

2010年3月24日 (水)

GE-14がマイナーチェンジをおされになられる模様です

やあみんな。
先回の記事ではちょっと女に狂っていたけれど、だいぶ落ち着いてきたよ。
やっぱり僕は仏教ロボを続けるのが使命だと思っているよ。
そしてこの浄土の良いたよりは人の住む全地で述べ伝えられるのです!それから終わりが来るのです!
立てよ浄土民!南無!阿弥陀仏!!!

さて、それはそうと僕は今年、大学を卒業できたんだ。
うん、去年も卒業したから、二年連続で四年制大学を卒業できた事になるね。
思い出す…僕が入った学校は「企業内高校」と言って、企業が運営している高校を卒業したらさっさと仕事を始める学校に入ったんだ。
一応、高校のパンフレットには「場合によってはトヨタ自動車大学校への道が開けています」と書いてあったけれど、そこへ行った人と言うのは聞いた事がないし、そもそもその「大学校」は専修学校であって大学ではない事を最近知ったよ…。
話を戻すけれど、その高校の卒業式の練習の時に、人事部から来ていた先生が言っていたこんなお話があるんだ。
「おうテメェら!張り切ってやれよ!今度お前らを沢山の人間が囲って祝ってくれる集まりなんて結婚式と葬式しかねぇんだからな!!!」
そしてその先生は間をおいて「ごく一部以外はね」とぼそっと言っていたんだけど、僕はそのごく一部に含まれる事になったわけだ。
それ自体は喜ばしい事だと思うんだけど、結婚式の分を卒業式に回してしまった気がして少しうろたえている僕だよ。
それはそうとして、うちの会社って大卒採用の人は現場の生産ラインには配属されないらしく、それから自分のいた企業内高校からは優秀な生徒がそういう場所へ行くらしいんだけど、その他大多数と一緒に僕は現場の生産ラインで働く兵隊になってしまったんだ。
そしてこの状態からどんなに頑張っても、そう簡単に職場転換が行われない年功序列がこの国の人的資源管理システムなのを以前にちょっとお話したわけで、大卒になった僕も現場に近い部署で今も働いているよ。
だが、ここで腐るつもりはないよ!大卒社員が側にいない現場だからこそ、僕が手にした力を発揮できる場所があるはずさ!!!
そうだ、僕が頭がおかしくなった時に、僕の事を放ったらかしにしたり裏切ったりしようと考えた人間など僕の周囲には一人もいなかったはずだ。
ただ、狂っていた僕をどうすれば良かったのか、それが分からなかっただけなのだ。
だからこそ、僕が大学で覚えた仏教パワーで工場の現場の諸問題を解決してやるのだ!!!
と言うわけで少し前に、こんな質問があったので一休さん宜しくポクポクポクポクチーンと答えたんだ。

Q:生産する品物の品質のばらつきが大きいのですが、これを安定させるためにはどうすれば良いでしょうか?

A:生産しない

…い、いや、あんまりこういう事を書くとまた某評論家が「こいつは自分の会社の名前を漢字で書けるんだろうか?」なんて苦言を呈されるからこの話はこれくらいにしよう。
ちなみに僕は大学院入試の筆記試験で思い切り漢字を間違えて作文を書いていたけれど、会社の名前くらい漢字で書けるよ!「株式会社」以外は小学校で習う漢字で出来た会社だからね!!!

ここで一曲。
島みやえい子で「VANILLA」

えー、何だか自虐的な前置きになってしまって、未だに春の異常気象の後遺症が残っているようだけど本題に入ろうかな。

$無免許科学者のブログ-マイナーチェンジ中
 ありあわせの材料から作ったはずなのに驚異的な性能を見せたGE-14を全面的に改設計したGE-14改を製作中の僕だよ。
 こういうのをマイナーチェンジって言うらしいんだけど、構造以外は殆ど別物だ。
 でもこの構造は福祉用具の松葉杖を参考にしたもので、やっぱり福祉技術を制するものはロボットを制するぞ!

 と、勢いよく製作を開始したものの想像以上に製作が難航して、ようやくここにきて歩けそうになってきたんだ。
 まだ制御装置とまともに繋げる状態ではなく、手動で動かしたときにうまく移動できるかを確認している所だよ。
 以下がその動画↓

 こんな風にパソコンのキーを連打しながら、プリンタのポートから必要な端子へ必要な回数の電流のオンオフ動作を繰り返して、試行錯誤しつつ移動させるんだ。
 ようやく、歩けるようになってきた…立派なロボットになってね…。

$無免許科学者のブログ-あと少しかな?
 というわけで、今年の春は色々と「卒業」して手放したものがあったけれど、ロボットだけは続けて行くよ。
 まだ「報われなくてもいいから頑張る」などと言えるほど人間はできていないけれど、とりあえず頑張るよ。

2010年3月 9日 (火)

手作りコンピュータについて

 やあみんな。

無免許科学者のブログ-三月だというのに
 いつまで経ってもまともに晴れが続かないイカれた天気はとうとう三月に積雪を作ってくれたよ。
 そして僕はそれと関係があるのか、どうも心の調子が良くない。
 ただ、それ自体は20代も終わりに近づき、このままじゃだめなような気がしてきただけなのかもしれないけれどね。

無免許科学者のブログ-服と楽器
 ともかく僕は柄にもなくイメチェンをぼちぼち始めてみたんだ。
 そうだ、こういうときこそ新しい事を始めるときなんだ!

$無免許科学者のブログ-おようふく
 宗教に振り回された過去をかなぐり捨て、ロボットも片手間に、もうちょっと世間の流行を目にして、靴を買ったり、服を買ったり、楽器を買ったりしてみようと思ったんだ。
 そうすれば、僕が嫌いな奴の気持ちも少しは分かるかも知れない。
 そうだ、あれだけ意味不明な事を言って、僕が嫌って軽蔑して散々陰口を叩いていた人間がたまたま、僕のある程度理解できる話をしたおかげで「ああ、意味不明な事を言っていたのは僕よりもずっと勉強して色々な事を知っていたからだ」とはじめて気付いて尊敬できるようになった事があったのだ。
 というわけで、えーと、地球人はやたらと恋愛の歌を歌いたがるから愛だの恋だのに注意を向ければよいのだな?
 だが、あいにく今までそんな事とは無縁でやってきたから、異性が何を良いものだと思うのかが分からない。
 えーと、確か少女漫画で「執事」なるものが流行っていたと聞く。
 では執事とは何か。
 主人のお手伝いさん?
 何でも赤い執事と黒い執事がいるらしい。
 シツジレッドとかシツジブラックとかそんな感じか?
 うーん、何だか違うような気もする…。
 執事…執事…しつじ…しつじ…。

 しつじがいっぴき。

 しつじがにひき。

 しつじがさんびき。

 しつじがよんひき。

 あああ~やっぱり一匹足りないいいいぃぃぃぃぃ~!!!

 数えても数えても、執事戦隊を結成するには人数が足りない事に挫折を覚え、住み慣れた場所を離れ宛もなく歩き続ける主人。
 やがて、困ったときの神頼みの勢いで六角堂と呼ばれる施設で不断念仏を開始。
 ちなみにこの不断念仏というのは一日中念仏を唱える行為であるが、さすがに24時間戦ってぶっ倒れて念仏が中断してはいけないので交代勤務であるそうである。
 24時間体制の三交代制かな?
 そして不断念仏を続ける事、95日目にして聖徳太子が夢に現れ、言った。
「お前が執事を欲しいのならば、私が執事となって代わりに仕えてやろう」
 こうして、いつでも自分を仏が支えてくれていると確信した主人は法然の下へ…はっ!

 いかん、いつの間にか親鸞の話が混ざってきてしまった。
 ちなみのこのエピソードの元ネタは「女犯の偈(にょほんのげ)」というものであり、以下の本から引っ張ってきたものなのだ↓、
親鸞入門

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 仏教の宗派のひとつである浄土真宗の開祖である親鸞は元々エリート坊主だったのだが、恋心を捨てられなくてどうすればいいかわからず寺を飛び出し、答えを求めて不断念仏をして95日目に聖徳太子の夢告を受けたのだ。
 これを30ページの本文9行目から引用すると、
「『お前が女を抱きたいのなら、私が美女の身となって代わりに犯されてやろう』」
 というお告げを受けたらしいのだ。
 さすが聖徳太子、執事になる事なんかよりも数倍無茶な事を平気で実行して見せると言っておられる!!!
 某画像掲示板から拾ったもので例えを示すとこのような感じであろう↓
無免許科学者のブログ-やるんだよ
 もしかしたら親鸞にしてみれば、聖徳太子が本当にそんな事を犯ってくれるかどうかよりも、親鸞を見捨てはしないというその気持ちがとても嬉しかったのかも知れないな。
 この仏恩に我々も感謝しようではないか!
 立てよ浄土民!南無!阿弥陀仏!
 い、いや、ちなみに俺はその阿弥陀様からもらうものはその好意だけでいいです…。

 はいここでyoutubeから一曲。
 KOTOKOで「Close to me...」
 後ろで踊り子が踊っているとキャンディーズを思い出すのは僕だけかな?
 そんな事より、動画がむちゃくちゃ重いと言う人は動画を右クリックして画質を「低」に設定するといいよ!
 もっともそんな人は、再生した時点でうちのパソコンみたいにフリーズしかけているだろうけれど!

 僕が精神科の薬を飲んで頭がおかしくなっていた時、「僕には価値がない」と思っていた僕を最後まで何の見返りもなく見捨てないでくれた人間はほんの数人程度であった。
 そして僕の周りにはその数倍の数の、お金を払ったら構ってくれる人間が残った。
 その中の一人…お金を払えば、あいつは普通の人に話したらイラッと来るような話も受け止めてくれ、まともに機能しない僕の頭で考えたプレゼントも喜んでくれた。
 そんな人間の元に甘えているままでは良くないのかも知れないと思って、ようやく今になって動き始めた僕だけど、あの時の僕を支えてくれた者達の中に、確かにあいつがいたのだ。
 もしかしたらあいつは僕を利用するために騙しているつもりなのかも知れないし、嘘も言っているかもしれないし、秘密もたくさんあるようで、そもそも、あいつのやっている事を他人に話すとどうも評価が芳しくない。
 だが、あいつのおこなってきたそれは結果として僕への裏切りにはならなかったし、だからこそあんな人間の人生でも全てが悪であったわけではない事を証明するために、僕はこれからも努力を続けていきたいと思っている。
 本当は、いつまでもあんな事をしている気でいるあいつを救ってやりたいとも思うが、残念ながら今の自分にはその力が無いので、だからこそこのままではいけないのだ。
 うまく行かなかったら、あいつに笑ってごまかすさ…。

 さて、前置きが長くなったので、本題に入ろうかな。
 また新しいアイデアをひらめいちゃったりして、そうでなくてもそれなりに忙しくて、動画を撮る余裕がないんだけれど、そういえばうちの手作りコンピュータの構造を説明していなかったなーと思ったので、ここで紹介しよう。

無免許科学者のブログ-大公開
 長い事、試作のコンピュータの中に入れるプログラムを思ったとおりに実行する事が出来なくて、具体的にはプログラムのジャンプ命令がうまく動かないと言う問題があったことは以前にお話した事があるのだけれど、これをもう少し分かりやすくするために図を描いたよ。

無免許科学者のブログ-従来のプログラム
 まず、これが従来のプログラムの流れの考え方。
 料理の手順や仕事の手順が書かれた手順書や、卒業式などの式典のプログラムを思い浮かべてもらえばいい。
 そしてコンピュータのプログラムでは、必要に応じて繰り返し処理をしたり条件分岐をするために、次に実行する手順を一気に別の場所に飛ばしたりするんだ。
 そしてここで問題にぶち当たった僕なんだ。

無免許科学者のブログ-そして発生した問題
 デジタル回路って思ったほど簡単に作れないものらしい…。
 いや、実際にはもっと覚えなければいけない事がたくさんあると言うことなのだろうけれど、ともかく現在の僕の技術では手順を飛ぶジャンプ命令を行う回路がうまく作れないんだ。
 そういうわけで、「ええい!ジャンプ命令などと言うみみっちい行為をやろうとするからうまく行かなくなるのだ!」と思って無茶な設計を開始して、「さすがに言い過ぎたかなー」などと思いつつも色々といじっていたら、「そういえばドラクエみたいなRPGだと、ジャンプしなくても好きな場所に回りこめたよなー」と思って、ひらめいたのだ。
 早い話が、やっぱりジャンプ命令などと言うみみっちい事をやらなくてもチューリングマシンのような動きができる事に気付いたんだよね。

無免許科学者のブログ-そして発案!
 ドラクエを初めとするRPGの世界って言うのは、地球のような球体の世界ではなくてトーラス型(ドーナツの形)の世界なんだ。
 西にずっと進んでゆくと東にある土地へ到着するのは地球と同じだけれど、地球とは違って北極と南極が繋がっているのだ。

 このトーラス型の世界に手順書を書いて、二つ前の図と同等の処理を行えるように手順を書いて、それを平面に展開したのが以下の図だ。
無免許科学者のブログ-展開してみる
 この方法だとメモリICの能力を有効活用しきれない弱点があるけれど、それでも64個を超える命令を実行する能力が手に入ったし、これのおかげで配線の量も凄まじく減って製作が超簡単になったりするので、特許庁に特願2010-35375として受け取ってもらったよ。
 実態審査はいつやろうかなー、ちゃんと先を越されていない事を確認してからやらないとね。
 そしてこの状態で、外部に「テープ」なる道具を装備する事でチューリングマシンの真似をして動く事が出来、テープの代わりに制御回路やら、モーターやら、センサーを付けることでロボットを制御する事ができるようになるのだ!

無免許科学者のブログ-てづこん
 というわけで、ロボットだけは止めずに頑張ろうと思っている僕だよ。
 というか、何だかだんだん以前の状態に戻ってきたぞ。
 やっぱり今までどおりに行ったほうが良いのか?
 一体この不安と淋しさは何だったのだろう?

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