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2010年1月

2010年1月12日 (火)

GE-10改が手作りコンピュータを使ってお動きになられました

 やあみんな。
 改めまして新年明けましておめでとう。

 皆の正月休みはどうだったかな?
 僕の場合は、ひたすら半田付けをする毎日で、文字通り「飯を食うのも忘れて」と言う事態になり、内心では「あああ~、お昼ごはんを抜くと太りやすくなっちゃうんだよ~」などとうろたえていたにもかかわらず、休み明けに先輩に「痩せた?」と言われてちょっと嬉しい僕だよ。
 さて、肝心の僕は毎度の事なんだけど、長期連休が終わった時点でロボット開発がキリの悪い状態になってしまったので、仕事帰りに半田付けをしてみたりして、ようやくここにきて成果が出てきたんだ。
 自分の成果が他人にとってどれほどのものかは分からないけれど、論文にしてみたり、特許出願してみたりと、この成果を生活に支障が出ない範囲で新しい事に挑戦してみようかと思うんだ。
 だけど、その一方で縮小しようと思っているものもある…例えば、小説の応募に出すために、片手間でちょっとづつ作っていたものがあったけれど、小説製造はこれで最後にして、お話を作る時は絵が下手でもマンガとして製作する努力をしようと思っているんだ。
 僕だって思うんだよ、小説を書くのはそれなりに好きだけど、他人の小説は読みたくないもの!
 ……そうさ、やっとその事に気付いたんだ。
 具体的な経緯は韓国産ICを使い始めたときの記事の前置きに記した出来事が影響しているんだけど、そんな風に小説は「面白いか面白くないか分からないうちから読みたくない」と考えるのに対して、漫画は文章を読まなくてもある程度、視覚的に情報が入ってくるからなんぼかマシだろうと思うんだ。
 いずれにせよ、そんなに大規模にやるものだとは思っていない。
 僕とは住む世界の違う人の多い、学校関連の人たちとの付き合いと同じ程度に規模を縮小する予定だよ。
 ああ…それにしてもI'veの曲はすばらすぃ…。

 と言うわけで前置きはこれくらいにして、技術的にガラパゴス諸島並みの独自進化をしている僕のロボット、他人が見てどうなのかは分からないけれど、少なくとも複雑化と単純化を組み合わせる事で正月休みもかなりの進化はしているぞ。

$無免許科学者のブログ-GE-12の基盤とGE-10改の基盤
 例えばこの写真。
 左がGE-12のモーターとセンサーを制御する基盤で、右が今回のGE-10改のために製作した、同機能の基盤。
 左のほうは大型ながら、制御できる数がモーター5個とセンサー7つなのに対し、右側は小型化に成功しつつ、制御できる数がモーター8個とセンサー8個なのだ。
 もちろん、左の基盤で得た技術の上に右の基盤があるのだから、どちらも決して無駄なものではないのだ。

$無免許科学者のブログ-この赤と黒がなんとも…
 さて、そうして今の基盤を手作りコンピュータGP-14と共に取り付けたGE-10改がこれ。
 実用新案を取得したと言う話以降、ぱったりと話が途切れてしまったのだけれど、たまたますぐにつなげられるロボットがこれだけだったんだよね。
 と言うわけで動かしてみたんだけどちゃんと動かなかったんだな。


$無免許科学者のブログ-あ、動いた
 具体的には、「一番右のモーターを動かせ」と命令したはずなのに「一番右とその隣のモーターが動き出す」など、ものすごい困った現象なのだ…。
 実はこれ、GE-12で悩まされたモーター制御の問題とほぼ同じで、何が言いたいのかと言うと、機能だけでなく不具合までパワーアップしてどうすんだと言う事なんだ…。
 何故動かないのかが分かるまでに結構な時間がかかった。
 ネットを検索すると時々出てくる「モーターのノイズ」でもないし、「そもそもモータードライバICなどと言うものに頼ろうとするから行かんのだ!」などと考えているうちに新しいアイデアが出たけれど時間がかかりそうなのですぐには取り掛かれない現状に気付いたり、やっぱり部品を詰め込みすぎたのがいけなかったのかなー、一部を分解して作り直そうかなーと思って、その前にちょっと不具合の様子を写真に撮ろうかと思って動かしているうちに、ちゃんと動かす方法が分かったぞ!

$無免許科学者のブログ-改良中…
 こうして手作りコンピュータには何の罪も無い事が分かり、手作りコンピュータで制御できるようにモーター制御基盤の配線を改めて、晴れて動作テストに挑む事ができるようになった!

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=KHs52qg75nW:bhbV:Nh:cc:ym81C28X6ANGKf7/xmLbjhXQVggKJUd:Dx_G:x/:OQ:W_H6fIeHWdPFMhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
 …うーん、やはりGE-14には敵わないな…だけど、ちゃんと手作りコンピュータでモーターを動かせる事は分かったぞ!
 よくやったGE-10改!今度また、まともに動くように作り直してやるからな…。

$無免許科学者のブログ-センサー写真
 今回はモーターだけでなく、センサーもちゃんと動いているところを確認できたところに意義がある。
 ひとつ気になるのは、あのモーター制御基盤が何であのやり方じゃないと動かないのかが分からないと言うこと…。
 うちの研究所、科学技術の不備について、職人芸を磨いたりでもしてねじ伏せる勢いで行かないとダメなのかねぇ?
 と、ロボットについてはこんな調子で今年もやって行こうかと思っている僕だよ。

 では、改めまして今年も宜しくお願いします!

2010年1月 1日 (金)

GE-9が手作りコンピュータをご搭載になられました

 やあみんな、メリー新年!
 …い、いや、あけましておめでとう。

$無免許科学者のブログ-ペット!
 ちなみに僕の新年は年末大掃除の途中に訪れたよ。

$無免許科学者のブログ-ペットペット!!
 いや~凄い量のペットボトルが出てきちゃったね…。

$無免許科学者のブログ-ペットペットペット!!!
 既に潰した分だけでもこれ。
 この後さらに二本ほど出てきたよ…。

$無免許科学者のブログ-よく晴れた
 そして明け方に寝て、お昼頃起きてお出かけをしたんだ。
 今日も良く晴れているね…。

$無免許科学者のブログ-新年早々、忙しいのかい?
 そして新年行事で忙しそうなドナルドが疲れて休憩しているところを見送って、お昼ごはんにマクドナルドのチキンタツタセットを食べたんだ。
 というわけで何だかあんまり新年の実感が沸かない僕だけど、皆は良い年を迎えられたかな?

 と、前置きはこれくらいにして、昨日に作った手作りコンピュータをロボットに搭載する実験を本日は始めたんだ。
 何で僕があれだけのペットボトルをほったらかしにしてまで手作りコンピュータにこだわったのかと言うと、パソコンが重すぎたからだ。

$無免許科学者のブログ-見ろこの差!
 この写真を見て欲しい、左がパソコン(しかもこれでも小さい方)、右が手作りコンピュータ。
 あいにくうちには天秤がないので数字を使った説明はできないけれど、少なくともこの写真を見るだけで見るからに重量が違う事が分かるだろう。
 もちろん、手作りコンピュータで地雷探しゲームやトランプゲームはできないけれど、少なくともロボットでそんな事をする必要はどこにもないので、韓国産メモリICの使い方が分かってから、どうにかしてコンピュータを作ろうと頑張ってきた次第で、何とか去年の最後の最後でそれが実現したんだ。
 これを使えば重量が軽くなり、ついにうちのロボットは「自走パソコン」とか「パソコン運搬車」の域を脱し、この研究所の新たな歴史を刻む事ができるのだ!!!
 ぬははははははははは!主の喜びに入るが良い!!ぬはははははははははははははははは!!!

$無免許科学者のブログ-レッツ送信!
 ではでは、パソコンで作ったプログラムを手作りコンピュータに送信いたしましょうかねぇ~

 そして手作りコンピュータを動かす前に、手作りコンピュータでの動作と比較するため、パソコンを搭載した状態での動画もアップしておいたよ↓
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=qns52qg75nW:bhbV:Nh:bb:05xezFvtDs1JUf7/xmLbjeZPRjgKJUd:Dx_G:xe:NP:YS9jPYRdAI3IWhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
 上の動画の動きをできるだけ真似た動作ができれば、今回の実験は成功だ。
 では行ってみよう!!!

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=LIs52qg75nW:bhbV:Nh:bb:zk55xw3prmEQLf7/xmLbjeZPSigKJUd:Dx_G:x_:NP:X.E.NCZZGCGPNhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
 あれ?
 腕じゃなくて、タイヤが動いて欲しいんだけど…。

$無免許科学者のブログ-プログラム修正中…
 原因を調べた結果、単純にプログラムを間違えていただけらしい。
 もう、僕ってばバカだなぁ~、今度こそ成功させるぞ!

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=ols52qg75nW:bhbV:Nh:bb:xmA208nYW_BTTf7/xmLbjeZPTjgKJUd:Dx_G:xc:NP:V_M7QOJIVcDSVhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
 あ、あれ?

$無免許科学者のブログ-ぶつかって止まった
 ぶつかって苦しそうな音を立て始めたので慌てて停止させたよ。
 何がいけないんだろう?

$無免許科学者のブログ-あ…
 何がいけないんだろう?う~ん…。
 あっ!

$無免許科学者のブログ-原因は判明した…はず
 ちょっと、パソコンとGE-9本体を繋いで動かしてみる。
 そうか!原因が分かったぞ!

$無免許科学者のブログ-また後日~
 GE-9は他のロボットと操作法がかなり違うのを今頃になって思い出したよ!
 ちょっと修正に時間がかかりそうだから、もうちょっと待っててね!
 よし!これで元旦の更新も出来たぞ!!次回を期待してろよ!覚えてろよ!!絶対だからな!!!

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