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2009年11月

2009年11月29日 (日)

GE-9制御用「Libletto60」がご臨終になられました&新ユニットご搭載になられました

皆様、お久しぶりで御座います。
たまにはクラシカルにも、このブログの初期の文体でお書きになられようと思っている私めで御座います。
近況はと申しますと、仏教心理学会の学術大会の準備で、職工らしくポスターの入った封筒作成のような流れ作業を担当するつもりでおりましたのですが、何だかよく分かりませんがとっても精神をすり減らしているような気がする今日この頃で御座います。
そのほか仕事も何だか忙しくなってきておりまして、と言うより寝る時間が勿体無いような気がして、何をするでもないのに寝る時間を削っている私めで御座います。

そんな中でも、仏教ロボ開発をこっそり進めて、「唯識思想におけるデータ処理過程の明確な線引きをどうすればいいだろう」等と考えながらコンピュータの本を読んだり、勉強会でのフロイトと唯識思想の比較を教えてもらったりするので御座いますすが…。
うーん、この問題を突き詰めていくと余計に分からなくなったりするので御座いまして…ただひとつ言えることは、我々が普段使っている「便利な機械や装置」というのは、「特殊な道具や装置を使う」事よりも「簡単なものをいかにうまく組み合わせるか」と言う事の方が大切と言う事で御座います。

パソコンのあらゆる部品もソフトウェアも、一部の頭のいい人たちの事情だけで現在の規格になっているので御座いまして、実際のところは理論上はソフトウェアなどと言うものは、頑張れば部品を組み合わせて機械で作る事も出来るので御座いますし、その逆にいくらかの記憶装置と処理装置と入出力のための部品があれば、大部分をソフトウェアで実現する事が出来るので御座います。
もっとも、あくまでも「理論上」の話であって、実際には「スピードが死ぬほど遅い」「超面倒臭い」等の理由で誰も規格から外れた事は滅多にやりませんし、だからこそ私めも「やれ」と言われても「嫌だ」と返すので御座いますが、少なくとも「メカ」と「ソフトウェア」の境界線は道具を造る人によって自由に変えられるものなので、その辺で仏教ロボの処理過程の線引きに悩んでいるので御座います。

これが「無」だの「空」だのに通じるお話なのか、今現在では分からないので御座いますが、少なくとも大学院の入試面接で嫌な顔をされた研究テーマについては、個人の趣味としてならば改めて再考するに値するものであると考える私めで御座います。

小難しい前置きが長くなってきましたので、本題に入るので御座います。

さてさて、東芝Libletto60を制御ユニットとおされになられ、そのご信頼性のお高さをお見せ付けになられ、アクセス解析を見れば「Libletto60 改造」の検索ワードにお引っかかりになられ世間の役にもお立ちになられ、そしてその他のロボット開発に地味に大活躍をおされになられるGE-9なので御座いますが、その制御ユニットが正しくお動作をおされになられなくなったので御座います。

無免許科学者のブログ-Windowsが起動しない
具体的には、例えばWindowsがご起動になられない、とか、


私めがキーを押すと一部のキーが正しくご認識をおされになられないとか、

無免許科学者のブログ-そもそも画面が真っ暗なままの時が多い
そもそも電源がお入りになられても画面がお真っ暗なままでご起動になられないとか、

あああ~やはり手作りコンピュータに開発がシフトして、お出番が少なくなってきた事に対してごショックにおなりにおなられてしまったで御座いましょうか~…。
止むをえません、こうなったら新しいお制御ユニットにご交換になられて差し上げましょう。

無免許科学者のブログ-分離!!!
分離!

無免許科学者のブログ-合体!!!
合体!!!
♪クラッシュバンディク~
本当、上司とパソコンを交換して正解で御座いました…。

無免許科学者のブログ-やっぱりWindowsは起動しない
ただ、新しいユニットは未だ未調整のため、Windowsをご起動に成る事が出来ません。
それどころかOSがご起動になられないため、せめて最小限の調整が必要なので御座います。

無免許科学者のブログ-ハードディスクだけ今までのものを…
とりあえず、前のユニットのハードディスクだけはそのまま使う事に致しましょう。
Windowsはご起動におなられないのでしょうが、お制御だけならば可能なはずなので御座います。
そしてスイッチオンで御座います!!

無免許科学者のブログ-Windows再起動!!!
あ、起動した。
どうやら前のユニットは、正しくデータ処理が出来ないほどにご故障がお進みになられていたようで御座います。

お久しぶりにGE-9本体の制御も試してみるので御座います。

あああ~かれこれ何ヶ月も、電池も入れっぱなしで放置しておいたにもかかわらず、まともにお動作をおされになられたおタフなGE-9で御座います!!!!
最後の方でアームのお原点復帰にご失敗になられてカッチンカッチンとお鳴りになられておりますが、ほぼ完璧にお動きになられましたので御座います!!!
実はおゴミ拾いをさせるためにおゴミを変形してさしあげたり、5回ほどおやり直しになられたのはここだけの秘密で御座いますが、とりあえずお動きになられるので御座います!!!
少なくともゴミを一回拾う動作をしたのですからこれで今日も神様の好感度ポイントが1ポイントほどお溜めになられたので御座います!!!!!

無免許科学者のブログ-やっほおおおぉぉぉ!!!
手作りコンピュータの試作品も、満足にお動かしになられるようになりましたので御座います!!!
あとこの文体で文章を書くのは実は結構疲れるので次回は気分で文体をお書き換えになられる予定で御座います!!!
ごきげんよう!!!

2009年11月20日 (金)

GE-14が360度方向転換をお実現になられました

やあみんな。
今月末は、日本福祉大学の秋季試験を四科目控えていて、予習をしておかなきゃなーと考えている僕なんだ。
その科目の中に「リハビリテーション医学」と言う科目があって、リハビリテーションとは何なのかと言う話と、主に脳疾患に重点を置いて丁寧に説明する動画の授業を見たんだ。
驚愕だね。
僕はGE-14の脚部を特許出願中なんだけれど、その脚部の構造とよく似た原理で人間の歩行不自由な人への移動能力をもたらす介助器具が、介護の世界では普通に用いられていると言う事なんだ。
このままだと、それが原因となって僕の特許取得が阻まれるかも知れないけれど、それはそれでこの福祉のための技術が、仏教の次に僕に与えられたロボット開発のための新たな知識への道であると言う確信を持つ事ができると言う事なんだ!
そう…実用新案として登録した歩行ロボット専用歩行支援装置も、ロボットの分野からではなく福祉に関連する分野に従来技術の情報があったのだ…そうだ!福祉は「人間が人間らしい生活」が出来るようにするだけでなく、「ロボットがロボットらしい生活」ができるようになるためにも必須の技術なのだ!!!

…えー、今回はロボットの話から脱線した前置きが思いつかなかったから、歌もyoutubeから適当に選んだよ。

正直、「人間らしい」だの「ロボットらしい」だのと言う状態がどういうものなのかも、自分にとってはこの外国語の歌詞のようにいまいち分からないものだが、きっとその内容は素晴らしいものだと信じる僕だよ。

と言うわけで本題。
うちのロボットは短距離を歩いたり走るのがやっとで、方向転換がとても苦手なのが現状なんだ。
隔週刊ロボザックを毎号組み立てて作ったRZ-1ことデ式試験機ですら、基本形態は方向転換が苦手で(前進後退・左右への平行移動は出来るが)、その後でパワーアップ用のパーツが届いて方向転換も出来そうな関節がくっついたが結局能力を発揮できずに基本形態に戻した状態で保管しているので、実質うちのロボットでまともに方向転換が出来るのがGE-9しかいないのだ。
ああ憧れる方向転換、届きそうで届かない方向転換、いつ何時も夢見た方向転換、我が祖国の土の上でロボットの方向転換を実現させる事を信じて、私は今日まで生きてきたのだ…。
そして、阿弥陀様は僕を見捨てなかった。
ついに手作りコンピュータの開発が始まり、重量物であるパソコンを必ずしも搭載しなくても動けるようになったのだ!
こうして本格的にうちのロボットが「自走パソコン」から「まともなロボット」へと移行する時代が到来したのだ!
そしてついに、GE-9に引き続き、GE-14が方向転換動作に挑戦したのである!!!


やたああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ!!!!
四分ほどかけて、ついに360度の方向転換を実現したぞ!!!
しかも歩行ロボットで360度の方向転換を実現したのは初の快挙だ!!!
これも手作りコンピュータ開発による軽量化と、介護技術と、その他諸々の技術の諸法無我的融合の賜物である事に間違いはない!!!

$無免許科学者のブログ-GP7改修中
よーしこの調子で本格的に手作りコンピュータをモノにして、確実に特許が取れるように頑張るぞ!!!
と、この日記を書く少し前まで、6時間ほどぶっ通しで半田付けしていた僕だよ。
…色々不安になる事もあるけれど、死ぬまで頑張るぞ。

2009年11月10日 (火)

GE-14が腕をご搭載になられました

やあみんな。
今、日本福祉大学の労働法の教科書を必死こいて読んでいる僕なんだ。
その中で見つけたんだけれど、自分のいる会社で仕事の時間になる前に始業点検をやっている部署がけっこうあるんだけれど、これがタダ働きにならないのかという話の裁判の事例が昭和59年にあって、何とこの始業点検を行うと言う行為は合法であるらしい事が分かったよ。
具体的には、「上司の統率下にいる状態を労働時間とみなして、それ以外のことは慣例に任せたらいいんじゃない?」と言うことらしい…教科書の著者はあんまり納得していないみたいだったけれど。

始業点検…そう、自分も仕事を始めた頃は「どうすれば人並みに働けるのか」と悩んで、始業の一時間以上前から準備をやっていたりした事があったね…。
結局あの時は「駆け足で仕事をする」しか思いつく方法が無くなってクビを覚悟で仕事をしていたら他の職場に飛ばされて、そこではとりあえず仕事が間に合うようになっていったようなんだけれど、そこで精神科の投薬をして頭がおかしくなった時も、「機械が壊れて仕事が遅れるのが怖い」と考えて、また始業よりもずっと早くから生産ラインに入って機械の中のカチコチに固まった鋳物の削りカスを削ったり、工具交換をやっていた覚えがある。

そうだ、こんな慣例を作った奴らも現在への禍根を残すような真似をしたという点で問題だが、そんな事よりも今現在までこんな慣例が続いてしまうという問題は「始業前にタダ働きをしないと仕事が遅れる」と思ってしまうと言う、従業員の心理的な問題に起因している部分がものすごく大きいんじゃないかと思うんだ。

こう、ほんのちょっとした仕事のやり方をアドバイスするだけで全然違うと思うんだよね。
例えを書こう。

以下に、二つの仕事がある。

①書類整理をする仕事-所要時間5分

②機械を使って品物を作る仕事-所要時間10分

この二つの仕事をやろうとすると、5+10=15で、仕事に15分かかるように見える。
だが、この仕事を15分かけて作業するとうちの会社の場合、「仕事が遅い」と文句を言われる。
仕事を始めた頃の僕は「何で言われたとおりにやっているのに文句を言われなければならないんだよ!」と思っていたよ。
それからなんだかんだあって結局転職しなかった僕は「そうか、これは悪い事をして時間を稼がねばならないと言う事なんだね!聖書の『互いの荷を負いあう』とはこういうことだったんだね!!!」と開き直るようになった…。
だが、現在の職場に来て、たまたま暇になった時に設備の使用されていない機能を探そうと遊んでいたら、急に閃いたんだな。

②の機械を使う仕事をさらに細かく見てゆくと、品物をセットしたあとでスイッチを入れると、あとは何もしなくても自動的に品物を作ってくれるので、②の機械のスイッチを入れたらさっさと①の書類整理を始めれば、仕事時間を確実に15分以内に縮められると言うわけだ!!!

昔の僕はそれが分からずに①→②の順に仕事をしたり、②の仕事が終わるまで「早く終われ~」と念じながら機械の前でぼーっと立っている時間が多かったのだ。
そして周りの人間は「そんな簡単な事は言わなくても分かる事だ」と思っていたのだろう、「書類整理をするマニュアル」と「機械を使って品物を作るマニュアル」はあるけれど、自分が理解できるレベルでの「どういう順番でこの仕事をすればよいかと言うマニュアル」がうちの会社には…少なくとも自分のいた職場には無かったのだ。
「人から言われた事以外をやると神様に殺される」と思っていた僕がいつまで経っても仕事が速くならなかった原因のひとつはここにあると思うんだ。
もちろん、それは僕が「仕事をする能力」と言う点で人並み以下だったからかもしれないが、僕と同レベルの人で悩んでいる人はもっと沢山いると思うんだ。
そしてそういう風に悩んでいる人をどうすればいいか分からずに、教える側がただ「あいつはやる気が無い」と考えて怒りをぶつけていれば、怒られる方はだんだん怒りが溜まり、終いには爆発する…。
そう、秋葉原通り魔事件の犯人の犯行動機も、この辺が絡んでいるんじゃないかなぁと僕は推測するんだけれど、それを思うと犯人のやった事は許せない事だけど、彼に悪い事をさせた人間たちも責任重大だと思うんだ。
見ろ!あの犯人のオタクみたいな顔!まるで俺みたいじゃないか!彼も僕と同じように自動車関連の仕事をしていたようだしね!!!
そう、僕だって怒りが溜まってきて、会社にナイフやらスタンガンを持ち込むようになっていたんだ。
それ以上の度胸が無かったし、人殺しも神様に殺される条件だから何もできないまま何とかなったけれどね…「臆病」もたまには役に立つのかも知れない。
とりあえずこんな僕でも間に合う仕事になってからも、護身用の道具って一度持ち歩くと手放すのが怖くなってしまうみたいで、当時の上司から丁重に説得されるまでしばらく持ち歩いていたよ…。

と、そんな事があったから、ちゃんと「どうすれば人並みに仕事が出来るか」を人に仕事を教えられる人間になりたいと思っている僕だよ。
だけどやっぱり他にも僕には仕事が遅い原因があるらしいので、中途半端な頭で何とか原因を探していきたいと思っているよ。

さて、真面目な前置きが長くなったけれど、今回の本題を。

無免許科学者のブログ-部品追加
今回は細かい部品の追加をしていたよ。
電子部品がくっついている基盤のケーブルを引っ張る形でスイッチやコネクタがぶら下がっていると、根元からケーブルが千切れる恐れがあるので、できるだけ固定できるようにしたんだ。
電池ボックスもネジ止めしたぞ。

無免許科学者のブログ-基盤改良
その後で、機能増設。
一度に動かせるモーターとセンサーの数を倍加させるんだ。

無免許科学者のブログ-不具合改善
…で、自分の能力だと、大抵はここで配線ミスがあるので、パソコンとテスターを使って不具合を治す。
やっぱりテスターは大事だね、中学校のころから電子工作を始めたけれど、あの頃はテスターが高くて買えなかったから、7割くらい「運」で作っていたからね…。

無免許科学者のブログ-取ってつけた腕
そして今回の本命は腕をとりあえずくっつける事だ!
開発が中止しているGE-11のスーパーアナライザーシステム搭載の腕をくっつけたぞ!
妙なところで活躍しているぞSAS!!!

そしてモーターの動作テストまでやったよ↓
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=WTs52qg75nW:bhae:Oh:ca:0sxt__gewr06ff7/xmLbiaWSOogKJUd:Dx/P:yK:OO:YF9ycSCOAH25hhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray

無免許科学者のブログ-今日はここまで
よしよし、今度はちゃんと歩いたり物を掴んだりするロボットを作るぞ!
あと、もうちょっと動きが俊敏になったらハレ晴れユカイを今度こそまともに躍らせるぞ!
今度こそは!!!

というわけで、急ぐつもりはないが、人にもロボットにも、ちゃんと望みの動作が教えられる存在になりたいものだ…。

2009年11月 3日 (火)

GE-14がセンサーをお使いになられてお前進をおされになられました

やあみんな。
数日前、再び夜勤が本格的に再開するため、「頑張ろう」と言う意気込みで会社の人と飲み会に行ったんだ。
…正直、滅多に顔を合わせない通信の学生同士ならばともかく、普段顔を合わせている人と飲み会をするのは少々面倒臭い気もするんだけど、ああやって話をしていると、やっぱり自分の住める世界がもう、ここにしかないんじゃないかと思ってしまったりもするんだ。
池内ひろ美さん…だったかな?その人のブログでトヨタの期間工についての苦言が記されていて話題になった事があるようなんだけど…、僕はてっきりそれまでは「トヨタ」と聞くと「うちの会社の親会社」すなわち「ブルジョワどもの集まり(小声)」だと、心の底では鼻持ちならない気持ちが無くもなかったのだが、実際には少なくとも、現場の人間は自分の職場にいる人たちと殆ど変わらないらしいということが分かって、ちょっとだけトヨタの見方が変わったよ。
仕事と同じくらい、あれくらいの趣味の悪いジョークのやり取りが出来ないと職工はやっていけないと思うんだ。
例えば、先輩が有給休暇をとってお休みしているときに、その先輩を尋ねて誰かが来たときにはその人に「先輩は現在、家族のための名誉ある職務のために出征しております」などと言ったりするわけだ。
きっと先輩の家のカレンダーの曜日の表示は「月月火水木金金」だね!海の男だね!!!
…い、いや、偉い人にはそんな事を言わないし、職工とは違う世界に住む人が受け入れられないジョークをぶつけちゃったのがまずかったのだろうけれど。

そうだ、住む世界が違うのだ。
やっぱり、就職する前に大卒になるとかなり住む世界が違うみたいだね…。
少し前にそんな違う世界の人が僕に言った言葉がここ数日になって僕の心を痛ませているよ。
いやね、僕の事を気遣って言ってくれているのは分かるんだ、それこそ、僕の過去の過ちを我が事のように考えてものを言っているのも分かるんだ。
だけど「違う世界」の基準で我が事のように考えてものを言ってくるものだから、僕がその過ちをやってしまった原因も理解できずに興奮して発するその激情の向かう先にいる僕の心が痛いこと痛いこと…。
多分、あれからしばらくの間、思ったほどには何とも無かったと思っていたのはショックで感覚が麻痺していたせいだろう…。
うわあああああああもうやだああああ!!!あそこには行きたくないいいぃぃぃ…と言いたいところだが、僕ももう大人なんだ、ちゃんと努めは果たす良い子になると決めたんだ、せめて年末まではその努めは果たして、これからはちょっとこの先の自分の住める世界と、そこでやるべきことを冷静に考えてみようと思うんだ…。

$無免許科学者のブログ-すくすくすくすく
そんな風に落ち込む今日この頃だけど、このうちの子供が少しづつでも確かに成長してゆくところを見ると、こいつを置いたままこの世とおさらばするわけには行かないよなと思ってやっているんだ。
…って思うくらい精神的に打撃になった出来事があったんだよ、今回のはマジで
そりゃぁ、俺なんかよりも大変な目にあっている人間は沢山いるだろうが、そういう「周囲との比較」で全てを決めるべきではないと、精神科の薬を飲んで頭がおかしくなったあの時に時痛感したんだ。
考えてもみるがいい、君が風邪を引いて寝込んだ時に、お友達がやってきて「ほら、あそこにいるあいつを見てみるがいい、あいつは癌で苦しんでいるんだから、それに比べればお前は心配するに足らない存在だ」などと言われたら、お友達を「呪ってやる」と一瞬でも思わないかい?

とりあえず、その過ちで失ってしまったお金のうち、会社の先輩が「これくらいの貯金は無いとまずいよな」と言っていた半分の金額までは回復してきたようなので、来年も学費を調整して復興作業に勤しもうと思う。

うん、今回はハイカラな歌はお休みして、この曲でも流そう↓

以前の記事に紹介した「大吟醸」の方に入っていた歌だ。
この歌手の人、意外と我々の世界の事を知っているのかも知れない。
助ける必要が無いように見える人たちの中にも、実はそれは見落としているだけで、助けなきゃいけない人間が混ざっていると思うんだ。
それを助けるのが難しいんだろうけどね…頭のおかしくなっていた当時の僕と同じ状態になっている人を相手すると、物事の欠点の粗探しをしたり、こちらの都合を無視して喋り続けたり、得体の知れない組織への登録の勧誘をしてきたり、ものすごく疲れるもの。

と言うわけで前置きがあまり長くないけれど、本題に入ろうかな。
$無免許科学者のブログ-ちょっと改造
今回は久々に機械加工をして、スイッチ類をネジ止めしてみたんだ。
そして電池ボックスを移動させて重心の調整をして、どんな風になるか試すところまでやってみたんだ。


その結果…↓
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=ROs52qg75nW:bhae:Oh:bd:ynEZEEhsA40MPf7/xmLbhhbVRlgKJUd:Dx/P:yF:NR:WAQehXDcWU2LRhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
おお!!!ついに前進したぞ!
まだちょっと進行方向が曲がるが、先回に比べて全然うまく移動できるぞ!
しかも回路を改良したおかげでプログラムは繰り返し動作が出来るようになったし、脚部のセンサーを使って歩いているから、理論上は電池切れまでは自分の脚部の角度を調整しながらずっと歩き続ける事が出来るのだ!

よし、さらにプログラムを改良して色々な事をさせるぞ!!!
…と、思っていろいろとやった次の日の動画がこれ↓
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=tqs52qg75nW:bhae:Oh:bd:036cw23dd7O3Of7/xmLbhhbVRogKJUd:Dx/P:yh:NR:YQFhMIZNXXQ2QhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
♪ああ~あれは~壊れたオモチャ~
いやいやいや、大丈夫だ、俺が作ったんだから俺が治せる。

$無免許科学者のブログ-これからも…
また今週、これを改造しよう。
ゆっくりでもいいから、急がず焦らず必ず、を方針にしてやってゆくよ…。

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