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2009年10月

2009年10月28日 (水)

GE-14が角度センサーを使ってお歩きになられる練習をなされました

やあみんな。
音楽の秋だね。
と言うわけで、今まで自分の脳内でハイカラだと判断した曲ばかりyoutubeから拾ってきたから、たまには華麗にクラシックでも流しながらお話を始めようじゃないか。


これは皆も知っている「アイネクライネナハトムジーク」と言うモーツァルトの一曲だね。
学校の音楽室で、ベートーベンのシケた顔と一緒に肖像画が並べられていて、「きっとサンダーバードみたいに目の部分が光ってお話が出来るんだ」なんて想像をしていた人は僕だけではないはずさ。
そしてそんな彼のこの曲は小学校の子供でも知っているほどの国民的音楽と呼ぶに相応しいもので、例えば一昨日の仕事帰りに、小学校の下校途中の子供たちがこの曲に歌詞をつけて「♪ばーかあーほどじまぬけ~」と歌っているほどなのだ!
て言うか、神奈川県は横浜の小学校を出てきたこの俺があの頃に歌っていた歌詞と全く同じものが、この東京の辺境地帯で歌われていると言うのは何という偶然の一致であろうか!?
あれか!旧約聖書のノアの大洪水のお話が、ギルガメッシュ叙事詩や太平洋の島々にも伝わっていると言う話と同じものなのであろうか!?漢字の「」と言う文字に数字の「」と言う文字が含まれている理由がノアの箱舟に入った人間が8名だったからと言う噂と同じものなのか!!??
そんな事より、「♪ばーかあーほどじまぬけ~」の後に、小学生たちはさらにその先の歌詞を知っていた事にさらに驚愕の事実を覚えた僕なんだ。
そう!国民的音楽たる「アイネクライネナハトムジーク」に付いた日本人の歌詞は以下の通りなのだ!

 馬鹿アホドジ間抜
 エロ変態役立たず

さあ皆もご一緒に!
♪ばーかあーほどじまぬけ~エーロへんたいやくたたず~
う~ん、この歌詞を口ずさむと、人間の生き様を考えさせられるね…。
馬鹿でアホでドジで間抜でエロで変態で役立たずな人間にも神は雨を降らせ、阿弥陀様の光は全ての人間に照らされているのである!
この感謝の念を忘れずに我々は生きてゆかねばならないのだ!
立てよ浄土民!南無!阿弥陀仏!


…えー、お耳直しに以下のハイカラな曲をどうぞ。


SEED(通常盤)

¥2,595
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本当はKOTOKOと言う歌手の歌を買おうと思っていたら間違えてこれを買ってしまったのだが、これはこれで僕の脳内ではハイカラ判定が出たのでお気に入りにしている曲である。

というわけで、前置きのネタが何だか思いつかない日が続いた僕だけど、仕事帰りの小学生のおかげで何とか、そこそこの長さの前置きになったから本題に入ろうか。

$無免許科学者のブログ-何となく、何に金を使ったかが分かるね…
この間の更新で「処理手順をジャンプするなどと言う事はみみっちい事」と書いた機能であるが、「さすがにそれはそれで色々と問題がある」と悔い改めた僕は、手作り制御装置を改造して、ちゃんとした「手作りコンピュータ」にしたんだ。

$無免許科学者のブログ-今日も頼むよGE-9
さて、こんなGE-14製作ブームの現在の僕なんだけれど、未だにGE-9が開発にとっても役立っている現在なんだ。
具体的には、勤めている会社の上司から譲ってもらったフロッピードライブからファイルを取り込んで、手作りコンピュータにプリンタポートでデータを転送するのが仕事なのだが…。

$無免許科学者のブログ-一応、GE-9以外のポートリプリケータも使える
本当はこんな風に、GE-9の制御ユニットである東芝Libletto60を分離して、GE-9に接着剤でくっつけていない方の「ポートリプリケータ」と言う部品をくっつけて、GE-14にこのパソコンを繋いで必要なデータをやり取りして運用する事もできるんだけれど、問題がひとつあるんだ。

$無免許科学者のブログ-コンピュータが接地できない!
GE-14のケーブルが短すぎ。
おかげで、制御パソコンが地面に接地しないのだ。
こんな風にケーブルに荷重がかかるような状態でテストを繰り返すと、根元の半田付けした部分から金属疲労が起こって千切れて、面倒臭い修理が必要になるので、できるならば避けたいところなんだ。
そんなときに活躍するのがGE-9なんだ!!!

$無免許科学者のブログ-ちゃんと接地できる!
GE-9に制御ユニットを合体させれば、なんと制御ユニットがちょうどいい高さになって安心したテストができると言うわけなのさ!!!
すごいねGE-9!

$無免許科学者のブログ-では、いこうか…
ちょっと気になるのは、最近はその、東芝Libletto60の調子が変な事。
キーボードの「↓」を押すと「F1」を押した事になったり、「→」を押すとその他いくつかのキーを押した時と同じ状態になったり、ともかく変なのだ。
そういえば上司が同型機の調子が変になったと言って俺に譲ってくれたのと時期が一致しているが、東芝も現在まで使う事を想定して作ってはいない品物だったのだろうか?
まぁ、それでもキーボード以外は、MS-DOSの状態でちゃんと動いているみたいだからいいけれど。

さて、そんなGE-14の現在の状態を見てもらおうか。
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=QNs52qg75nW:bhae:Og:di:x2usv20zsr_4Jf7/xmLbhgWTQpgKJUd:Dx/P:yD:PW:VP6xLIWjCHB3LhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
角度センサーが読み取り不良を起こして、こんな風にひっくり返ってしまう現在…。

だけど、運が良いと、ちゃんとしばらく歩く事が出来る。
歩く事が出来るんだけど…、
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=63s52qg75nW:bhae:Og:di:yx94GLeacj94Yf7/xmLbhgWTWjgKJUd:Dx/P:yt:PW:WKI9jeAKJ_/3ahckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
重心が偏りまくっている!!!

まっすぐ進めないので、その辺を考えなければならない現在なんだ。
というわけで、神や阿弥陀様に感謝しつつ、これからも当分はGE-9と一緒に歩行ロボットの製作を続けて行くよ!

ああ、これで今月もギリギリで、もう一個の更新が出来たぞ…。

2009年10月13日 (火)

GE-14が本格的に手作りコンピュータでお動きになられました

やあみんな。
どうやら、僕が首を突っ込んでいる仏教心理学会のニュースレター第二号が出たようだね。
現在のニュースレターは、主に学会が行った行事の要約をまとめたものになっているんだけれど、なんだかんだあって僕が喋った事のある話が一行程度、さりげなく入っているのがちょっとおかしいね。
本当ならば自分も高卒のまま、今の会社で定年まで働くつもりでやっているうちに、そのうちハルマゲドンが来てエホバ神の息子であるイエス・キリストによる千年王国統治下の楽園で永遠の命を得るものだとてっきり思っていたこの僕なんだけれど、そんな妄想の呪縛から解き放たれ、ほんのちょっとでも「学会」と呼ばれるような組織に影響を与えているのがなんかおかしいね。
よし!今度は12月の学術大会で何か発表してみるぞ!職工ならではの何か凄い発表を考えるぜ!!!
…などと考えているうちに落ち着いて考えたら、そういえば僕って、まともに「学会」っていう名前のつく組織の活動に参加したのってこの仏教心理学会が初めてなんだよね。
だから「学会発表」って何をするのか自体が全く分からないので、どんな内容をどういう風にまとめれば良いのか、12月の学術大会でよく見てこようと思っている僕だよ。

そして仏教ロボの開発に役立てるだけでなく、うちの親や祖母があの世に行くその前に、ちゃんとこの俺自身のわだかまりを解いて仲直りをすることができるためにも色々と知識を吸収するために動き回らねばならない。

さて、このまま続けると前置きが長くなりそうなのでこれくらいにして、本題に入ろう。
$無免許科学者のブログ-漢らしい回路を組んだぞ

思う存分試行錯誤して、どうしても動作手順のジャンプ命令がうまく行かない事に悩んだ僕だったけれど、ひとつの閃きがあったんだ。
そうだ!「ジャンプ」などと言うみみっちい事を考えるから先へ進めないのだ!
コンピュータにするという執着を捨てれば良いのだ!!!
その代わり、メモリICの記憶容量は安心して使えるだけ使ってやるのだ。
インターネットで検索したら、大阪大学が管理していると思しき場所に置いてあるPDFに、現在使っている韓国産メモリICの使い方が日本語で載っていたのだ。
なるほど、自分が使っているICはダイナミックメモリ(コンデンサーと言う電気を溜め込むバケツみたいなものを大量に並べておいて、そのコンデンサーに電気が溜まっているか溜まっていないかで記録されている情報を管理する記憶装置)を使用するときの伝統であるらしいということが分かった。
ふむふむ、ありがたい…。

というわけで、改めて制御回路を作って実際に動かしてみたのが以下の動画↓
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=IFs52qg75nW:bhae:Og:cd:0tHoBOigsmJ_Gf7/xmLbhbcUNhgKJUd:Dx/P:y8:OR:YGTtehEQKCL/IhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray

先回の記事の動画では、

大きく前進→小さく前進→スリップして進めなくなる

と言う動きをしていたのだが、今回の動画では

スリップしつつも前進→スリップしつつも前進→スリップしつつも前進

と言う動きをする事で、電池が切れるまでいくらでも前進する事ができるようになったのだ!
そしてこれをもうちょっと改造すればいくらでも前に進めるロボットが完成するのだ!
いや~、1メートル以上前進することが出来たうちのロボットってGE-9しかないから、もしかしたらこのGE-14がその記録を破るかも知れないね~なんて思いつつ、今日はお休みするよ。

2009年10月 9日 (金)

GE-14が手作りコンピュータをお搭載になられました

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09年11月12日追記:
どうも母ちゃんがここを見つけたらしい…僕が考えすぎなだけだと言いたがっているみたいだけど、僕も本気で何とかしたいと思っている問題なんだ。
他人がたたみかけるように話をしてくると「ハイ」ばかりしか言えなくなる僕だけど、実際にはこの問題について僕が納得できる意見を言える人が未だに一人もいない。
時々意見をしてくる人がいるんだけれど「父親を矯正する」=「寂しい」って、どういう意味なんだろう…?
なので、一度ここを非公開にしたけれど、改めて公開するよ。

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やあみんな。

最近、youtubeに自分で動画を投稿する事に挑戦してみているんだ。
例えば、こんなの↓

動画と言うより、厳密には静止画+音楽だけどね。

この歌の出所はしばらく前のブログに載せた広告のCDの歌だよ。
それはさておき、僕の手を母ちゃんが引いていた頃と言うと、僕の実の父がまだ近くにいた頃だね。
…まぁ、母ちゃんが離婚したのはお互い若すぎたんだろう、母ちゃんが何度か泣いていたのを記憶している。
で、再婚した男、つまり現在のうちの親父が以前の男に比べてマシだったのは分かるけれど、その男が他人の欠点の粗探しが趣味なのを放っておく事だけはどうかと思っている現在の僕なんだよ。

具体的には、例えば親父が旅行から帰って来て、その時のビデオを見て感想でも言ってやろうかと思っていると「勉強はどうした!」と怒り、勉強すれば「ただ本を眺めているだけで鉛筆で何かを書く動作をしていないじゃないか!」と怒り、高校でいい点を取れば「馬鹿高校でいい点取ったからっていい気になりやがって!」と、こんな調子で他人の欠点を粗探しして、「あそこにいる人間はあんなに立派な事が出来るのにお前はそれが出来ないので劣っている人間だ」と延々説教をしてきて、こちらが平身低頭を装っていないと暴力を振るってくるような人間だったのだ。

僕が何をやっても父親が怒っているのに対し、その一方でエホバの証人は何だかよく分からないけれど僕を何かと褒めちぎってくれたので辛うじて自尊心を保ち、「困った時の神頼み」の勢いで親父とも何とか仲良くしようと思っていた僕だよ。
僕がエホバの証人に入信したのは直接のきっかけは母ちゃんがエホバの証人と関わっていたためであり、僕が宗教にのめり込む事に対しても父親は癇癪を起こして反対していたが、しかし僕がエホバの証人から抜け出せなかった理由は間違いなくあの父親のせいだと僕は思っているよ。

特にこの父親は「勉強しろ」と怒ってくる事が多かったのだが、その理由は「俺は昔、高校受験に落ちてとても恥ずかしい思いをしたからお前たちにはそんな思いをして欲しくない」と言うもので、しかしその一方で僕は仕事をしながら大学も卒業できたし、今では中卒でも大学に入れる学校もあるし、そんなに学歴に劣等感を持って僕や弟に怒りをぶつけてくるくらいならば今からでも遅くはないから父親には学校に入ってもらって勉強をしっかりして、この男の実の息子、ちゃんと血の繋がった子どもに素晴らしい手本を見せられるような人間になってもらいたいと思って大学の情報や願書を実家に送っている僕なんだ。

…というわけで、当分実家に帰らずにアウトレンジで攻撃する事を決め込んでいる僕に母ちゃんが何か連絡をよこしてくる事はとても嬉しいのだが、最近はこんな父親への恨み辛みばかりが沸いてまともな返答が送れなくなっているのがちょっと悲しい僕だけど、これも親のためだと思って頑張るよ。
僕は父親みたいに腕っ節は強くないのに気がついたら親父の真似をしてしまって酷い目に遭ったから、あんな奴と上手に付き合ってゆける母ちゃんみたいな人間になりたいと思う。

そう、母ちゃんのようになりたいとは思うけれど、僕は親の言いなりになることが「親孝行」ではなくて、むしろ親の間違った行動を躾けて矯正する事も立派な「親孝行」だと思っているよ。

えー、また鬱苦しい前置きになってしまったけれど本題に入るよ。
しばらく更新が止まっていたけれど、別にやる気がなくなったわけではないんだ。
いつまで経っても手作りコンピュータが完成しないんだ。


何十時間も時間を費やして、それこそ、まだ日が暮れる前から半田付けを始めたはずなのに気がついたら夜中の一時をとっくに回っている、なんて事もザラなくらい、半田付けをしていたよ。
鉛中毒に気をつけなきゃならないね。

$無免許科学者のブログ-ようやくコンピュータが搭載できたよ
そうしてようやく、コンピュータとしての制御を失わずにGE-14に搭載できるサイズにまで機能を簡略化して載せる事ができるようになったよ。
そう!以前に書いたとおり、ロボット開発は機能増強のための複雑化と共に簡略化が必要なのだ!
そしてその簡略化するために、コンピュータと世界を仏教っぽく縁で結ぶのだ!
すごいんだよ、コンピュータを調べていたら、何だか仏教と妙なところで繋がりがありそうな予感がして調べているところなんだけれど、その辺の詳しいところはまた今後…。

さてさて、そんな風にコンピュータを搭載したGE-14なんだけれど、まだコンピュータがうまく動かないんだ。
このコンピュータにはロボットを動かす手順表、すなわちプログラムを入れて使うんだけれど、ちょっとその辺に問題があるんだ。
具体的に話せば、普段から趣味や仕事でプログラミングをしている人でないと判らない話なんだけれど、「指定行にジャンプ」と言う命令を出すと「どこか知らない場所にジャンプ」と言う結果が出てしまうんだ!!!

そういうわけで、現在は一本道のプログラムしか入れられず、また角度センサーもまともに使えない状態での稼動が辛うじてできる状態なんだ↓。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=C_s52qg75nW:bhae:Og:bh:zh7wB7tyf9R7Xf7/xmLaqjXSOngKJUd:Dx/P:y2:NV:X7G1eNPiDZT6ZhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
脚部を単純に繰り返し反復動作させているだけのプログラムで、最初のうちは元気に歩いているんだけれど、だんだん脚部の関節の角度が変な方向に動いてしまって、歩けなくなってきてしまうんだ。
だから、ちゃんと角度センサーを動かして脚部の位置を自分で検出して位置を修正出来るようにするのが次の課題なんだ。

さて、父ちゃんがちゃんと勉強をするようになるように祈りながら、今日はお休みするよ。
…本当の事を言うと、最近分かったんだけれど、鬱の人って他人の欠点を大量に見つけてしまうみたいで、実際に学歴以外はうちの親父とよく似ている人も見かけているから、勉強がそんなに嫌ならカウンセリングを受けてみろと近場の診療所を紹介しているのだが、あちらはあちらで僕のことを「未だに精神が病んでいるようだ」とまともに受け取ってくれないみたいなのが悲しい。
悲しいけれど、親父が本当に反省して誠意を見せるか、あるいは僕が親父を許すべきだと納得できる理由が分かるまではこのままやっていこうと思っているよ。
僕は人形でもラジコンでも、他人の心の中を読み取って動くことが出来る人間でもないからね。

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