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2009年8月

2009年8月28日 (金)

GE-10が実用第3153114号を取得しました

やあみんな。
先に書いておけば、手作りコンピュータの開発ばっかりで、今週はロボットの動画は撮れなかったけれど習慣だからこの日記を書くよ。
それから、タイトルやテーマから分かるとおり、今回の本題はGE-10なんだけれど、その前置きとして今回はGE-9にまつわるネタを前置きにして書こうと思うんだ。

実は先週末、僕の働いている会社の上司とパソコンを一台交換したんだ。
僕の持っていたパソコンは、少し前にGE-9にタイピングをさせてみた、Windows2000が入っているパソコンだったんだ。
本当はそのパソコン、ロボットの管制ユニットに使おうと思って買ったんだけれど、接続できる機器がPCカードとUSBしかないという問題があったんだ。
僕は未だに、プリンターを繋ぐパラレルポートでしかロボットを制御できないんだけれど、その接続端子すら省かれているパソコンは僕にとっては捨てられないゴミでしかなくなってしまっていたので、これは上司にあげたほうが活用してくれるだろうし、そのうえ上司の持っている古いパソコンの方が僕にとって利用価値があったんだ。

無免許科学者のブログ-管制ユニット交換前の状態
そういうわけで、ひとまずGE-9の管制ユニットのLibletto60、上司から頂いたパソコンに換装する事にしたよ。


無免許科学者のブログ-管制ユニット交換中の状態
従来の管制ユニットを外して、新しく生まれ変わるのだ!!!

合体!


無免許科学者のブログ-管制ユニット交換後の状態
ばばーん!
ぶっちゃけ同型機なんだけどねっ
う~ん、まるで生まれ変わったクラッシュバンディクー…。

無免許科学者のブログ-エラーを何とかしなきゃ
だが、予め上司が言っていた通り、エラーが出ているので後でしばらく時間を割いての調整が必要だ…。


無免許科学者のブログ-同型機だよ~ん
そういうわけなので、とりあえず新しい管制ユニットと完全互換である事が分かったところで、一旦元に戻したよ。
もはやどっちがどっちだかよく分からなくなりつつあるが、なぜかACアダプタの形状が違うので辛うじて見分けがつくよ。


さぁて、前置きが長くなってきたのでこれくらいにして、

無免許科学者のブログ-実用新案登録の証明書!
GE-10がついに実用新案として登録されたんだ!!!
その名も歩行ロボット専用歩行支援装置!!!
ちゃんとマメにホームページを更新していたから、ついにその装置が開発された時の記録も残っているぞ!!!
…いやね、福祉分野とかで人間に使う歩行支援装置については、我が研究所の虚弱なロボットに使う場合には不要な部分もあるだろうと考えて、登録を試みたわけよ。
う~ん、なんて福祉分野を学ぶ学生のようなすばらすぃ考えになったんだろう…本当は先行技術文献を調べるまで、「歩行支援装置」と言う物体の存在も知らなかったのが実情なのだが…。
そして実際にはこの後で技術評価書の請求をしてみて、この新案が本当に凄いものなのか、あるいはどうでもいいものなのか、そういう評価が決まるので、まだもうしばらく続きがあるんだ。
どちらにしても、あとは技術評価書の請求が正しく出来れば、今後に誰かに頼まなくても一人で実用新案が請求できるようになるんだ!!!
…でも、参考にさせてもらったサイトのサービスは、お金に余裕が出来たら利用させてもらおうかと考えているよ。

無免許科学者のブログ-GE-10の現況
…さて、そしてこれが現在のGE-10の現状。
GE-14や手作りコンピュータの開発が忙しくて開発が止まっているのが現状だけれど、手作りコンピュータが一段落したら、久々にいじってみようかなと思っている僕だよ。

2009年8月16日 (日)

GE-11が手作り制御装置を用いてお動きになられました

やあみんな。

何となく想像がついている人もいると思うけれど、世間の流行をあまり理解できない僕だよ。
例えば学校の先生が「最近は私にはよく分からないものが流行っているねぇ~、安室とか」といった時に「ああアムロ・レイね」と言って周囲が引いていたり、「B’s」を「ビービークイーンズ」の略だと長い事思い込んでいたりとか「ミスチルって知ってるか?」と聞かれて、「…米軍の爆撃機の愛称?」と答えたりとか。
まぁ、それもこれもエホバの証人にいるうちに「世間の流行を追いかけていると神様の好感度ポイントが稼げなくてハルマゲドンでぶっ殺される」と思っていたからなんだけれどね。
だけどそんな僕だけど、今から思えばいつも何かしらで世間の流行と別のものを持って対抗していたものさ。
皆がテレビに出ている歌手をもてはやしていた頃はそれに対抗してラジオの声優の曲をよく聴いていたものさ。
最近は声優よりも、ゲームで使用されている歌やその関連している歌が多いんだけれど、今回はかつて声優をやっていて、なんだかんだあってゲームの歌も歌っている人をyoutubeから拾って紹介するよ↓



どうも俺が生まれたばかりの頃に母ちゃんに唇を奪われたらしい事は別にして、「キス」って言うと…あいつか…。
一部の人たちの反応が宜しくないので誰なのかは伏せておくけれど、まぁ、なんだ、どんな存在でも誰かの天使になれるような気がするよ。
本当に、畜生はエサをあげれば裏切らない事が何よりの仏性だと思うのだ…俺がこの先何かが出来るほどになれるかは分からないけれど、少なくとも死ぬまでその事を忘れないつもりだぞ。

PROUD OF YOU(CCCD)

¥3,424
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そしてこれが今回の歌が入っているCDだが、コピーガードが入っているせいで、現在はちゃんと再生できるのか不明だ。
買うのならば、その辺は覚悟して。

と、前置きが長くなり始めたので本題に入ると、今朝に夏休みの工作のお話を書いて寝たんだけれど、すぐに目が覚めて眠れず、それにさすがにあの動画ではあんまりかとも思って、さらに先週に記事が載せられなかった分の埋め合わせも兼ねて、今朝の品物をもうちょっと改造してみたんだ。

無免許科学者のブログ-動作テスト中
動作テストも良好!
今度は「歯車ぴくぴく」じゃなくて、ちゃんと走るぞ!!!走るってば!

無免許科学者のブログ-ロボットに繋ぐよ~
はい今回はGE-11にでも繋いでみましょうね~♪
ついでにGE-9の電池ボックス脱落も修理しつつ作業するよ。

無免許科学者のブログ-では動かしてみましょうか
まずは制御ソフトウェアを転送するところから始まるのである!!!

無免許科学者のブログ-パソコンからデータを入れまして…
はいはいそういうわけなのでデータを入れましょうね~

無免許科学者のブログ-終了させまして…
そしてここで、もうパソコンは終了させてしまいます!
さぁ~ここからが見物!

無免許科学者のブログ-手順間違えた…
と思ったら手順を間違えた…。
ちくしょう。

無免許科学者のブログ-改めてデータを入れて、
改めてデータを入れまして、データを入れ終わったら読み書き切り替えスイッチを切り替えて、

無免許科学者のブログ-パソコンの電源を切って接続を外して、
パソコンの電源を切って、パソコンのケーブルの接続も取り払って、

無免許科学者のブログ-さあいくぜ!!!
さて行きましょうかね!!!

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=mjs52qg75nW:bhae:No:cg:x1zq78txcu31Mf7/xmLapdcSRlgKJUd:Dx/P:xh:OU:VO/vXOPhdK50OhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
らんらんるー!!!
起動までにちょっと時間がかかるが、先回とは比べ物にならないくらい動いたぞ!

無免許科学者のブログ-らんらんるー!!!
今回は「どこのモーターを動かすか」の命令しか読まない制御装置になったので、これからセンサーの情報を処理して条件分岐する回路を組んで、本格的な手作りコンピュータにするつもりだよ!

これからも、昇天しない程度に天使を目指すよ!
あるいは、成仏しない程度に仏を目指すよ!

我が研究所の制御装置開発の試み

やあみんな。
今朝は久々に、かつての通信大学の学生と飲み会に行ったよ。
そして今回は、ある人物のお別れ会も兼ねていたんだ。
何でも、遠方の地で一旗上げて再び東京に上陸するために、このご時世に仕事を辞めて遠くへ行くのだ。
うまく行くかは分からないけれど、ただ僕は健闘を祈るのみだ。
それから、今回の勉強会とは別の人だけれど、、「サマソニ」出演に挑戦していた、仏教の勉強会の先生の息子さんが出演決定した事も一緒に祝いつつ、今後の健闘を祈って今回はyoutubeからこの歌を選んだよ。



この歌は5月7日にGE-9が移動距離記録を作った話の中に入れた広告の、そのCDの中に入っているものだ。

さて、そういうわけで自分も負けずに次へ進むというわけさ。
無免許科学者のブログ-8月12日14時18分
仕事も夏季連休に入り、普段手をつけられないような事をやろうと思って、一気に手作りコンピュータの技術ノウハウを培おうと思ったんだ。
とりあえず今までの構想を元に、在庫の部品でできるだけ製作する方向で考えたんだ。

無免許科学者のブログ-8月12日17時27分
約三時間後…。
少し前に作った試作回路と見比べたりして、未だに回路設計に悩んでいる。
結局、半田付け開始は日付が変わってからであった。

無免許科学者のブログ-8月13日8時27分
半田付け開始より約八時間後。
いやいやいやいやいや、別にぶっ通しでやっていたと言うわけではなく、流星が見えるかと深夜の二時に外をうろついたり、お風呂に入ったり、朝ご飯を食べたり、そんな休憩を挟んでこんな時間なんだよ。
とりあえずキリのいいところまで来たのでこの後すぐに寝た。

無免許科学者のブログ-8月13日23時53分
また夜更け過ぎに続きの作業を続行。
スイッチ類をつけたぞ。

無免許科学者のブログ-8月14日0時48分
約一時間経過。
未だに部品を取り付け中…。

無免許科学者のブログ-8月14日1時51分
さらに約一時間経過。
そろそろこんなものかいな~と思って、電源投入前に確認すると、そもそも設計が間違っていたり、加えて配線間違いがちらほら…。

無免許科学者のブログ-8月14日2時17分
それらを修正しつつ約30分経過…。
今度こそ完成するぜ!

無免許科学者のブログ-8月14日5時13分
約三時間経過。
今度こそ完成するんだってば!!!
とりあえず寝るよ。

こうして、午後に起きてしばらく別のことをやった後、夕方に続きを。

無免許科学者のブログ-8月14日18時52分
さーて、ようやく電源投入の段階に来たねぇ~。
スイッチオン!
あれ?

無免許科学者のブログ-8月14日19時59分
約一時間経過。
なぜかクロック発生装置が動かない。
クロック発生装置と言うのは、電流がプラスに流れたりマイナスに流れたりを交互に繰り返す装置で、コンピュータは結構この装置が重要なんだ。
つまりしょっぱなから致命的な欠陥があるわけだが、なぜだろう?説明どおりに作っているのに動かない。


無免許科学者のブログ-8月14日20時12分
約三十分経過。
クロック発生装置が動かないんだってば。
だが諦めるのは早い!こんな事もあろうかと「生体動力を用いたクロック発生装置」をつけておいたのだ!
要は、俺自身がスイッチを連打するとクロックが発生すると言う装置だ…。
仕方がないのでひとまず、クロック発生装置の問題は置いておいて、別の場所を調べよう。

無免許科学者のブログ-8月14日23時50分
約三時間半経過。
いやいやいやいや、必ずしもぶっ通しで半田付けをしていたわけではなく、結構凄い欠陥を発見したあたりで一旦作業を切り上げて夕ご飯に行き、その間に大幅な回路変更をする事にして、この状況なのだ。

無免許科学者のブログ-8月15日0時52分
約一時間経過。
必死にGE-9のパソコンでプログラミングし、ようやく黄色いランプを二つ光らせる事に成功した。
やたあああああああああああああ!!!!!

無免許科学者のブログ-8月15日3時20分
こうしてキリのいいところまで来たのだが、未だに完成には程遠い見通しである事も分かったので、手っ取り早く成果を出すために、ちょっと古い試作基盤を引っ張り出して改造する事に。
というわけで約二時間半経過。

無免許科学者のブログ-8月15日5時3分
さらに約二時間半経過。
試作の基盤にクロック発生装置などをくっつけてみる。
最初は思うように動いてくれなかったが、回路の欠陥を発見したおかげでこちらは問題解決!

無免許科学者のブログ-8月15日5時52分
約四十五分経過。
改めてプログラムるよ~♪
ちょっとしたトラブルはあったけれど、何とか機械語でプログラミングするよ~♪

無免許科学者のブログ-8月15日6時4分
そして、この装置を運用可能なGE-14に接続だ!
もう特許の書類は出したから、写真に収めても構わないだろう。
それに、どこが特許なのかも分からないだろうしね…。

そして、ついにパソコンの制御を直接介さずに、モーター制御が実現したのだ!!!
下の動画を見てくれ!!!

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=XUs52qg75nW:bhae:No:cg:zzq1mJpYP9QEMf7/xmLapdaYQigKJUd:Dx/P:xS:OU:XM26CcLIfZSDOhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray

やたああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ!!!!!!!!!!!!!

…。

無免許科学者のブログ-8月15日6時11分
分かってるよ、歯車がぴくぴくと動いただけだって。
でも、ついに歯車の正転と逆転を制御する足がかりがつかめたって言うだけでも、僕にとっては大きな成果なんだ。
いやぁ、実に大きな収穫のあった夏休みだったねぇ~♪
誰が何と言おうと大きな収穫があったんだってば!!!

と言うわけで僕は明日からまた仕事だけれど、僕もこれからもこんな作業をちょっとづつでも進めるよ。
ロボットに限らず挑戦するものは人によって色々だけれど、他の挑戦者にも負けないように、それから誰かの励みになれるようにね。

2009年8月 3日 (月)

GE-14を用いたエコロジーの試み

やあみんな。
先回の記事の歌の出所について調べたら、どうもエロゲーに入っていた歌だって事が分かったんだ。
しかも関連している会社がエコールソフトウェアと言う、知る人は知っている凄いゲーム「デスクリムゾン」を開発したメーカーだということまで知ってしまったよ。
元々はCAD(図面を製作する、真面目に仕事で使うようなソフトウェア)を開発していた会社らしいんだけれど、何だかものすごい方向に向かっているみたいだね…そうだ!希望はまだ潰えていないんだ!!僕も玉砕覚悟で頑張るぞ!!!
さてさて、それはそうと、今回も先回に引き続き、太平洋戦争に関連するお話で前置きを話そうと思うんだ。
というのも、現在は日本福祉大学の「死とこころの科学」という科目の教科書を読んでいるんだ↓
デス・エデュケーションのすすめ/竹下 隆

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ちょうど今読んでいるところで、太平洋戦争の特攻のお話が出てきたんだけれど、言いたいことが言えない世の中で「お国」よりも家族を案じる文章を書いた特攻隊員の手記が出てきたよ。
「言いたい事が言えない世の中」を作ってしまった当時の日本の統治者を批判したくなるところなんだけれど、実はここでちょっと古い文献なんだが、以下の本のあとがきを見るとだね…↓

虚構(バーチャル)戦記研究読本 兵器・戦略篇/北村 賢志

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大日本帝国ってば、ただ単純に国の統治者が腐っていたからダメだったと言うより、マスコミの言論統制を中途半端にしていたせいでマスコミが戦争を扇動しまくって、国を統治する側まで「戦争反対」を言えない世の中になっちゃっていたみたいなんだ。
そのおかげで、アメリカと正面からぶつかって勝つ見込みが少ないにもかかわらず戦争が止められなくなって、不安要素が大量にあるにもかかわらず太平洋戦争に突入してしまったらしい。
こうなってくると、一体誰が悪いのやら…。
でも、現在のドイツではナチス関連の話がタブーになっているみたいだけれど、そのような考え方が日本には乏しいのはこの辺の理由があるのかも知れないねと思っている僕だよ。
そんな事より、現在のマスコミが再びこの国を破滅に導かないように祈っていなければならないね。

さてそんな僕はマスコミの用いる主要な情報媒体であるテレビを家で見ないもので、現在の流行の歌がよく分からない。
その一方でここ最近登場させている歌のようなゲームとかアニメに供給している歌に慣れてしまって、たまにテレビで流行の歌を聞くとその歌い方に馴染めなかったりするんだよね。
なんかこう、日本人なのに外国人かぶれみたいな歌い方に見えてしまって、なんか変なんだ。
その一方でテレビで流れる歌に慣れている人は僕が好きな種類の歌を「機械的」と評価していたりするので、それはそれでお互い似たもの同士だねと思っている事にしているよ。

でも、自分もテレビで出るような歌手の歌も聴いているぞ。
別に中島みゆきさんとか長渕剛さんとか、そういう古くから活動している人ではない、最近の人の歌もちゃんと聴いているんだぞ!聴いているんだってば!
例えばyoutubeから拾ってくると、こんなの↓



ああ…これを聴いていると、一宿一飯の恩義をいつかあいつに返してやらねばと言う気分にさせてくれるね…何もしてくれないカタギよりは何かしてくれるヤクザ者だよねって思っている僕だよ。
いやいやいや、誤解の無いように言っておけば、別に「あいつ」はヤクザじゃないし、なにより僕を見捨てずに何かをしてくれるカタギが一番良いとは思っているよ。
ただ、僕が頭が精神科医に飲まされた薬で狂っていた時には、都合の良い時だけ出てきて偉そうな事を言う人が何人もいて、そういうわけだから「心の支え」と言う点では「仲間」と普段呼んでいる人たちのほとんどはあまり役に立たないのだなぁと本気で思ったものだよ。
その一方で、どんな人間でも縁があれば僕を支えてくれる存在になれるものだと思えたから、自分も同じようにできるかもしれないし、だから自分の存在もまだ捨てたもんじゃないと信じて生きていくよ。
閑話休題、これが入っているアルバムは以下↓

the ultimate collection/鬼束ちひろ

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ていうか、本当はGacktさんの「君が追いかけた夢」を載せようとしたら、先回に引き続き文字通り死ぬほどものすごく暗い内容の動画付きで立ち直れなくなりそうだったので、丁重に採用を見送って、第二候補のこれを載っける事にしたよ…。

よし、今日は一通り広告付きの前置きを長く書いたから、本題に入ろう。

無免許科学者のブログ-ときょってみるよ~
結局、GE-14の現在の形態で特許を取ってみることにしたよ。
もうそれはそれは超大最強空前絶後の内容で、もはや歩行ロボットの存在価値が意味を成さなくなるのではないかというくらいに僕お得意の「簡略化」を駆使した歩行ロボットを特許にする挑戦に挑むよ!!!

無免許科学者のブログ-撮影の段階になってからはお休みになったGE-9
さてさて今回のGE-14は毎度の如くGE-9を使って制御していたんだけれど、角度センサーとそれに対応したプログラムが完成した時点で今日はお休みしてもらうことにしたよ。

無免許科学者のブログ-もらいものPC
と言うのも、先々週にパソコンをもらったのだ。
「古いパソコンだからうちでは使いようがないんだ」と言うことでもらったパソコン…具体的には、Windows98が入っているパソコンだ。
つまり壊れてはいないパソコンなんだけれど、もはや現在のソフトを動かすには性能が不足してしまって、捨てるかジャンク行きの品物なんだ。
だが!
実はうちのロボットにとってはこれくらいの世代のパソコンが一番ちょうど良いのだ。
僕のところでは未だにロボット制御にプリンタ用のパラレルポートを使っているからね。

無免許科学者のブログ-ちゃんと動いているね~
しかもWindows98ならばUSBが本格的に使えるはずだし、WindowsMeほどには止まらないから魅力的なんだ。
そういうわけでこのパソコンを制御ユニットとして使って、このパソコンが役に立ったという実績を作ってエコロジーに貢献してあげようと言うわけさ。
たとえこの先ほんのの一回か二回しか使わないとしても、実績がとりあえずあれば良いのだ!そうだ!!我々は成功するよりも先駆けでなければいけないんだ!!!
う~んエコいね~♪

というわけで先回とは覆面の種類を変えて、今回はザクのお面と同じ経緯で掴まされてしまったガンダムのお面を被せて動画を見せるよ。
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=NKs52qg75nW:bhae:No:bd:znKcCzhm12NXhf7/xmLaojbRNmgKJUd:Dx/P:xI:NR:XAWhfFDWOSPWjhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
よしよしよしよし、角度センサーのおかげで安定した動作になってきて、しかも前進後退方向転換がちゃんとできる歩行ロボットになった…寝て起きたら書類を提出してこよう…。

無免許科学者のブログ-実はこれは動画を撮る前の写真
というわけで、学校のレポートと同じく清水の舞台から飛び降りる勢いでロボットを作ろうと思っている僕だよ。
ひとまず、今日はここまで。
おやすみ。



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