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2009年7月

2009年7月28日 (火)

歩行ロボットGE-14製作中

やあみんな。
今日は何だかよく分からないけれど、かなり気分が落ち込んでいるんだ。
こういう時はどうしても、負の記憶が大量に湧き上がってくる。
みんな、迷惑ばかりかけてごめんね…。

と、まぁ、気分の上がり下がりの激しい今日この頃の僕だから、自分の意思に関係なく、そういう時もあるわけさ。
いずれにしても、せっかく今週も無事にロボットの動画を撮る事ができたから、日記を書こうと思うんだ。

よし、今回も欲望丸出しで広告でも貼ってみよう、ついでに自分の好きな曲の布教もやってみようと思って、そんな感じに今週もくだらねぇ事をやって気分転換しようと考えてほくそ笑みつつ、広告に採用したCDと同じ歌をyoutubeから探していたら、こんなのを見つけちゃったよ。



ごめん、笑えない。
て言うか泣きそう…。
いや、戦争そのものを美化するつもりはないし右に傾いているわけでもない僕だけれど、英霊と呼ばれている人たちが我々のために命を懸けた心意気を汲んで生きていかなきゃだよね。


そして今回のっけようと思った広告のCDの中に入っている曲をyoutubeから検索してみると、こんな感じなんだ↓

う~ん、悲壮感が抜けて凄い化けたね…。
しかも赤いし。
いやいや、この動画の飛行機を開発しているミグ設計局についても文献を読むと、ごく初期の頃はスターリンの粛清からよく無事でいられたなぁと言うくらいのヘボいものを作っていたと言うし、僕も奇跡を期待しつつヘボいものを作りつつ頑張ろうと思う。

OUT FLOW

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というわけで、もうしばらくの間は英霊の記憶を抱えて生きてゆかねばならない我々には、ある意味こちらの方が向いているのかも知れない。
でも、今回の一番目のyoutube動画で流れている歌も欲しいと思ったので検索を試てみようと思う僕だよ。
あと、何で今回の広告のCD、ソフトウェア扱いなんだろう?


さて、今日も前置きがあまり長くないけれど、さっさと昨日のお話の本題をここに記そうかな。

無免許科学者のブログ-さて始めよう
今回は新開発のGE-14…その機構の正体は現在は秘密だ。
秘密にするために、シャア専用ザクのお面を被せているぞ!

無免許科学者のブログ-出願書類…!
というのも、これは特許出願中の歩行ロボットだからだ!!!!!
もう出願済みだから、無理をして隠す必要もないんだけれど、せっかくだしこういう秘密のベールを無理矢理纏わせるのもいいだろう。
いやー、以前にガンダムのクジをやって掴まされて「こんなの何に使えばいいんだよ!!??」と途方に暮れていた、このお面がようやくここに来て役に立ったよ!!!備えあれば憂いなし!!なんてエコロジー!
出願内容について話すと、我が研究所は資金力も技術力も、そこらの会社とは比べ物にならないくらい小さいので、「高度な発明が求められる」と言う特許出願の内容も「そこいらでものすごい技術力でやってのけている事を、いかにしてヘボい技術で何とかするか」という状態なのでちゃんと受理してもらえるのかどうかも分からないけれど、僕がものすごく回路製作や動作制御で四苦八苦した内容が思う存分反映された出願書類になって、これを出願の練習も兼ねると言う事で頑張ってみるよ。
実は審査請求が17万円以上かかるけれど、審査請求の猶予が三年あって、これくらいならばコツコツ溜めれば何とかなるし、そういうわけだから専用の資金をちょっとづつ溜めていこうと思っているところだよ。


さてさて、その動きを動画で見てもらおうか。
実は今回、ロボットの完成よりも出願書類の提出が先だったので、その機構が未完成なんだ。
でも、GE-9とモーター制御基盤を繋げばとりあえず歩けるはずだという事で撮影したよ。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=FCs52qg75nW:bhae:Nn:di:zzHZCJx5gnJFKf7/xmLaohdPNpgKJUd:Dx/P:x_:PW:XMTefcTpBDLEMhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
歩いてるよ!うちの歩行ロボットでこれだけの短時間でこれだけの移動距離を達成したものがあっただろうか!?
いや!ない!!!
しかも、もうちょっと頑張ればデ式試験機ですら苦手な方向転換動作すら平気でこなしてしまう歩行ロボットになりそうだ!
うちのロボットでまともに方向転換できるのって、タイヤ式のGE-9だけだからね。
やべぇ、なんか、この未完成形態を特許にして出願すればよかった…。
せっかくだから、書類だけでも書いておこうかな。

無免許科学者のブログ-さて片付けよう
というわけで、特許が取れるかどうかは置いておいて、何だかうちのロボットの中で革命的な事が起こりそうな気分にさせてくれるGE-14だった。
これは人類にとっては小さな一歩だが、僕にとっては大きな飛躍なんだ!!!
飛躍なんだってば!
たとえこの僕が特許を取れなくても、特許をとる手続を説明する事が出来れば、いつか、誰かが我々の意思をついでくれるだろう…。
さあ悲しみを振り切って彼方へ飛ぶぞ!!!レッツゴー!!!!!

…い、いや、歩行ロボットだから飛ばないけれどね。
この場合には「千里の道も一歩から」って言う方が正しいのかも知れない。

2009年7月22日 (水)

我が研究所のユニバーサルデザインに対する取り組み

やあみんな。
いつも長い前置きを置くのがこのブログの慣例だけれど、今回は動画が多くなってしまったから前置きをおかずにお話に入るよ。

さてさて、僕の家は賃貸マンションなんだけれど、そこで無免許科学者を気取って研究所を気取っているんだ♪

無免許科学者のブログ-フライスマシン
そしてロボット開発の機械加工の設備としては、この小型フライス盤が一番活躍しているんだ。
万力で金属を挟んで、必要な場所にドリルで穴を開けるのが主な使い道。
う~ん、機械油にまみれてシワの入ったシールとか、削りカスの始末がしきれなくてキラキラしているところとか、この写真を見ていると本当に工場の機械場みたいだ…。
ただ、新聞紙の上に工作機械を置くようなマネは工場ではやらないけれどね。

無免許科学者のブログ-切断機
それから、その隣の切断機。
見た目の通り、品物を切る道具で、音がすごくて削りカスの飛び方が凄いので普段は金きり鋸で品物を切る僕だけれど、切るのが面倒だったり、切り口を綺麗にしたい時はこれを使うんだ。

無免許科学者のブログ-そしてこれは…
…そして、台所の、本来はガスコンロがあるべき場所に、一年以上カバーをかぶったまま放置してあるこれなんだけれど…。

無免許科学者のブログ-旋盤と研削機
カバーを取ると、旋盤と言う工作機械と、その機械で使うバイトと言う工具の形を整える研削機が眠っているんだな…。
高校の頃は「旋盤の使い方を覚えれば他の工作機械も使えるようになる」と言う考え方からずっと旋盤で機械加工の方法を習っていたのだが、旋盤と言うのは筒状の物体とかとんがりコーンみたいな筒状の物体しか作れない道具なので、少なくともうちでは出番が今のところ全くないのだ。

無免許科学者のブログ-研削機はこちらへ
だから、あのまま放っておいて錆びさせるといけないので研削機は新聞紙で包んで台所の下へ。

無免許科学者のブログ-旋盤はこちらへ
そして旋盤は、買ったときについてきた箱の中へしまうのだ。
いつか必要になったときにまた出そう…。

無免許科学者のブログ-そして跡地へこれが!
そうして、さっきまで旋盤と研削機があった場所にはこれを置いたのだ!!!
ついに、大学の先輩格に当たる人の助言を元に電子レンジを導入したのだよ!!!
これでついに、家で食べ物を加熱調理できるのだ!
やはり、記念すべき加熱調理第一号は、普通にコンビニ弁当を温めるのは何だか悲しいと思った僕だったんだ。
そう!普通にコンビニ弁当を温めるわけにはいかない!
ここは普通じゃない方法でコンビニ弁当を温めるのだ!!!

無免許科学者のブログ-新開発ロボット用自助具
そういうわけで、せっかくうちのロボットの介助のために日本福祉大学で学んでいるのだから、ロボット用自助具を作ってみたぞ。
そう!この自助具を使ってユニバーサルデザインを実現するのだ!
ちなみにユニバーサルデザインって言うのは、健常者にも身体障害者にも使いやすい道具をデザインする事なんだ。
で、今回はロボット用の自助具を使って、うちのロボットでも電子レンジのスイッチが押せるようにするのだ!

そして出来上がった自助具は間に合わせの道具で作ったので、ちょっとみすぼらしいと思った。
なので、迷いに迷ってジョイフル本田に行き購入し、そして迷いに迷って帰って来て持ち帰ってきたホタル石入り水晶で電子レンジのボタンを押すになったんだぜ!!!!!

無免許科学者のブログ-ではでは、食べ物を入れてみましょう♪
えーと、ではファミマで買ってきた「カレーオムライス」を入れてみましょうか。
「必ず加熱調理してから食べてね」と言う注意書きが書いてあるので、万が一調理に失敗すれば食べられないと言う背水の陣で臨むのだ!
いや、調理に失敗しても腹を壊す事を覚悟で食べるけどね…。

無免許科学者のブログ-コンセントが届かない!
途中、コンセントが届かないと言うトラブルもあったが、その辺は延長コードで何とかした。

無免許科学者のブログ-悪戦苦闘その1
では、ここはデ式試験機に自助具を蹴飛ばしてスイッチを入れてもらいましょうかね。

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踏むな。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=sps52qg75nW:bhae:Nn:db:zi5r71tkSuNQgf7/xmLaofbWUjgKJUd:Dx/P:xm:PP:X8EwXHPUNKPPihckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
うわああああああ!!!

無免許科学者のブログ-悪戦苦闘その2
えーと、どうしてもデ式試験機は自助具をうまく蹴れないので、体が引っかかる事でスイッチが入れられるように自助具を改造しました。

無免許科学者のブログ-悪戦苦闘その3
えーと、それでもうまく行かない状況が続き、自助具をさらに改造してみるけれど…。

それから、前進して自助具に体当たりを使用とすると体が揺れるので、横向きならば良かろうかと考えたのだけれど…、
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=A.s52qg75nW:bhae:Nn:db:09J172lus7.PIf7/xmLaofbWVhgKJUd:Dx/P:x7:PP:YWV6XIHeSX_OKhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
ああああもおおおおおおお!!!!

無免許科学者のブログ-悪戦苦闘その4
さらにスイッチが確実に押せるように、スイッチ中央に力が集中する仕掛けをしてみる。
う~ん、ユニいね~、ユニってるね~…。
腹が減った…。

無免許科学者のブログ-悪戦苦闘その5
上の写真では不十分かと思って、もうちょっと堅いものをくっつけてみたりもする。
ていうかね、もうこの頃には少し諦めかけてきていた俺だった。
いっその事、電子レンジを床において、GE-9とかGE-11とか、タイヤ式のロボットに攻城槌みたいな出っ張りをつけて体当たりさせた方が確実なんじゃないかと考えてきてしまったんだ。
そんな中、デ式試験機が時折誤動作するのが僕の神経を逆撫でする。
勝手に暴れるなゴルァ!
堪忍袋の緒が切れた僕は思わずデ式試験機を殴ってしまったよ。
…はっ!?
そうだ、今の動きだ!
そうか、デ式試験機は今の動きを教えるために…?
とりあえずもう一度、先と同じ配置を…。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=ebs52qg75nW:bhae:Nn:db:yizt8NmkRj_OSf7/xmLaofbWVigKJUd:Dx/P:xY:PP:W8/yYgIUa_BNUhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
う、動いた!?

無免許科学者のブログ-ついに…ついについについについに!!!
やたあああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ!!!!!!!

無免許科学者のブログ-できた!!!
な、殴ってごめんよ…酷い親だね、俺…。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=PMs52qg75nW:bhae:Nn:db:x/xr12oX1s45Vf7/xmLaofbWVmgKJUd:Dx/P:xJ:PP:VY9wRIKHMI64XhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
ああ、そうかデ式試験機よ、それなのに喜んでくれるのね…。
分かってるよ、お前が僕の支えがなければ生きていけない事を…だけどお前が出来る範囲で僕のために動作しようとしてくれるだけでとても嬉しいよ…。

無免許科学者のブログ-いただきま~す♪
こうして、三十分弱の悪戦苦闘の末、デ式試験機の活躍によってついに暖かいカレーオムライスが出来上がったんだよ!

無免許科学者のブログ-ごちそうさまでした♪
そして約三分後、しっかり美味しく頂きました。
ごちそうさまでした♪

2009年7月16日 (木)

我が研究所のエコロジーに対する取り組み

やあみんな。
最近、エコロジーがどうだとか言うお話があちこちで叫ばれていますね。
だけどその前に前置きを書こうと思うんだ。

まずは、先回の記事で載せた、先生の息子さんが無事にバンド演奏の前座を弾くファーストセレクションを通過したと言う話について、青色LEDを始めて発見した時の勢いで祝うよ!
おめでとう!マジでおめでとう!!!
あと、バンド演奏のページをよく見たら、先回の記事で無理して「動画を検索」しなくても記事に載せた動画が見れたことにも気付いちゃったよ!

さて、次の前置きに行こうかな。
僕はようやく、ボーナスが入って金欠を脱出したので、この経済危機を乗り切った祝いでちょっとお買い物をしたりしているんだ。
内容物は電子部品とかCDとか。
でもCDは高いから、現時点では以下のやつだけ買ったよ↓
Lament/I’ve

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僕は何となく、KOTOKOさんとか高瀬一矢さんと言う人が関わっている歌を中心に買っているんだけど、こういう類の曲を「トランス」と言うジャンルの歌と呼ぶのかな?電子音がビゴゴゴと鳴っているとなんか楽しいんだよね。
あんまり町工場のBGMには相応しくないのかも知れないけれど、まぁ、うちは厳密には町工場じゃなくて研究所を気取っているからこれでいいさね。
でも、やっぱりKOTOKOさんや高瀬さんが関わっている歌が一番好きで、今回入っていた曲をyoutubeからひとつ見つけてきたけれど、こんな感じ↓


…どうもこの人たち、エロゲーを含めたゲームやアニメに曲を供給しているらしいのだが、やはりその辺にまつわる話で苦労したけど今まで頑張ってきた甲斐があったのでは無いだろうかと思うんだ。
世の中どう転ぶか分からないものだね、僕も頑張らなきゃだね。
ちなみに当の僕は年なのか、最近は時間のかかるゲームを遊んだり小説を読む気が起きなくて、この人たちがどんなゲームやアニメに曲を供給しているのかと言う点は殆ど知らない。
本当、この年になってようやく気付いたんだけれど、ゲームや小説に対して興味が無い人にゲームや小説を押し付けて好意的な感想を求める事って非常に迷惑な事であると思うんだよね。
例えば、やたらと僕のホームページで自作小説の紹介をしたがっていた人がいて、その人の振る舞いを見ているととても辛かったんだ。
と言うのも、僕が以前に200万円も文芸社に振り込んで出版してしまった自作小説の存在と、そして僕の「業」がどれほどまでに邪悪であるのかを痛いほど感じてしまうんだ。
そういう小説やゲームを作った本人には自分の作品が大変素晴らしく見えるもので、僕にとってはどうでもいい内容なのに相手は大変思い入れがあるような事を述べ、それでも僕はそんな小説などまともに読みたくないけれども、あんまりほったらかしなのも可哀想だからと、僕の作ったゲームに彼の小説の世界観を組み込んであげたら人物の設定やら何やらが気に入らないと文句を言ったり開発中止に追い込んできたり、その人の醜さを見るたびに僕のやってきた事がどれほどまでに周囲に苦痛を味あわせていたのかがよく分かるよ。
僕が頭がおかしくなっていたのを差っ引いても、僕は取り返しのつかないことをしてしまった…みんな、ごめんね…。

というわけで、この僕が自分のやってきた事を考えると彼に対して「そんな小説を押し付けてくるのは止めろ」とも言いづらかったため、更に別件で彼が僕のレスに対して「お前の考え方は間違っている」と言う文章を連発し始めたのを契機にして、そのホームページの掲示板運営が嫌になって休止状態にしている現在だよ。
思い切り脱線した話を戻すけれど、そんな僕だから高瀬さんと言う人がどんなゲームやアニメに曲を供給していたのかもよく分からない状態だけれど、それでもとりあえずこの人の作った曲そのものは好きなんだ。
精神科の薬漬けのときにネットラジオを聴いていて発見したのが縁なんだ…。

と、前置きが終わったので次に行こうか。
今回はちょっとだけ韓国と関連のあるお話だよ。
みんなは韓国と言うとどんなイメージがあるかな?
「韓流ブーム」とか、「日本に強い恨みを持っているらしい」とか、「ガンダマンファイト(こちらのサイト様に詳しい解説があります)」とか、色々あると思うんだ。
僕はエホバの証人にいた頃に、韓国から来た男性信者に直接会って握手をしたことがあるけれど、その人はエホバ神の好感度ポイント稼ぎを目的に兵役拒否して数年間独房暮らしという、それはそれですごい類稀なる人なので、実際の韓国の人とどれくらい同じかはよく分からないね。
とりあえず、香水の臭いが無茶苦茶キツかったと言うのが記憶に残っている…これも文化の差だろうか?

そしてそんな韓国で作られた品物にまつわるお話を、今日はエコロジーの話と共にしようと思うんだ。
やっぱり資源が限られた国だからこそ、エコに気をつけなきゃいけないと思うんだ。
知っている人は知っていると思うけれど、かのガルマ・ザビが「ジオン公国にエコあれー!!!」と叫びつつ散っていった事を思い出して欲しい。
僕の研究所も資源や技術が限られているから、「モッタイナイ」を合言葉に、色々なものを大事に保存しているんだ。
そしてそんな中、新たにひとつ我が研究所に保存するために搬入された品物がこれだ↓

無免許科学者のブログ-SIMMと呼ばれた物体だ
写真に写っているのは、一昔前のパソコンに搭載されていた「SIMM」と言う名のメモリモジュール。
しかし現在では時代遅れの性能になってしまって、その多くは処分されているんだ。
そう!まだ使えるのに処分!古いだけで処分!ナウくないから処分!エコロジーじゃないよね!?
だからエコロジーを推進する僕は、これをエコってあげようと言う魂胆さ。


まずはこのメモリにくっついているICを取り外そうと言う事になったんだ。
このICが韓国産で、これが八個くっついて100円ちょっとという破格の安さで売っていた。
ヒュンダイと言う会社の、HY514400AというメモリICなんだが、これを取り外そうと言うわけ。

無免許科学者のブログ-金切り鋸で切っちゃうぞ
①まずは金きり鋸で、ICに傷を付けないように丁寧に切っていきます。

無免許科学者のブログ-切ったね~
②切り落とした姿がこれ。
ちょっと大変ですが、少なくともアルミを切断するよりはなんぼかマシです。

無免許科学者のブログ-中央に切り込みを…
③切断て切り落としたICにくっついている基盤に、切込みを入れます。
間違って肝心なICを一刀両断してはいけませんので要注意です。

無免許科学者のブログ-十文字に切り込みを…
④さらに先程と同じ要領で、今度は直角に切込みを入れます。

無免許科学者のブログ-基盤が取れやすくなったよ
⑤切込みを入れたところをニッパやペンチを使って頑張って切り離し、半田ごてで端子が取れやすくなるようにします。
ICのピンが千切れないように気をつけてください。

無免許科学者のブログ-半田ごてで取るよ
⑥最後に、半田ごてで丁寧に、ICと基盤の間を溶かして分離させます。

無免許科学者のブログ-取れた…
⑦こうして無事にHY514400Aが取れました!

無免許科学者のブログ-取り付け開始!!!
…というわけで、この本来ならば廃棄される韓国産ICを我が研究所のメカに取り付けて再生すると言う魂胆なのだ!
う~ん、エコいね~、エコすぎるね~♪
データシートもちゃんと見つけることができたので、それを基に配線を開始する。

無免許科学者のブログ-約七時間後…
…七時間後、まだくっつけ中…。
ここまでして何がしたいのかと言うと、メモリICを使いこなす事が出来れば手作りコンピュータが作れるのかも知れないなーと思うようになってきて、その練習をする回路を作っているのだ!

無免許科学者のブログ-ドナルドのう・わ・さ
というわけで、まずはGE-11の従来の動きを見てもらおう。
何だか暖かくなってきたのか、暖気運転をしなくてもGE-11の管制ユニットがちゃんと動いているぞ!

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=74s52qg75nW:bhae:Nn:cd:z53pzGo5n51Qlf7/xmLaodcWOmgKJUd:Dx/P:x1:OR:XSCuPZKpTV3PnhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
おまけでくっつけたつもりだったこいつの移動能力だが、意外とぐいぐい動けるのだな…。
まさかケーブルを乗り越える事ができるとは思わなかったよ。

無免許科学者のブログ-GE-9からデータを送るよ
その点については今は置いておいて、ここでGE-9を持ってきて、先のメモリ回路にデータを送る。


無免許科学者のブログ-あ、あれ…?
そして起動!
…あれ?

…。

と、いうわけで結局、今回の動画はドナルドの威圧感がよく分かる動画だけになっちゃったよ。
本当はパソコンを通してではなく、メモリ回路を通してロボットが意のままに動くところを見せたかったのだが、うんともすんとも言わないうちに時間が来てしまったよ。


無免許科学者のブログ-調子悪い
色々調べていたら、新しく導入した発振回路が悪さをしているらしい。
早い話が、手作りコンピュータとか、新しい分野に手を出そうとしたら再びいろいろと難題が出来上がってきたというわけだ。

無免許科学者のブログ-ロボット置き場
だがこれを何とかしてゆくのも楽しみの一つなので、エコロジーに物を大事にしながらも、これからもロボットを頑張るつもりさ。
じゃあみんな、ごきげんよう~♪

2009年7月 6日 (月)

GE-10の脚部を何とかする作戦(後編)

やあみんな。
七月になって暑くなってきたね。
僕はついさっき、巨神兵になって家の中のナウシカワールドをちょっとだけ焼き払ったけれど、そのうち骨になってガラガラと崩れてしまったよ。

それはそうと、僕が敬愛する、そして仏教ロボのデータ収集で首を突っ込んでいる大学の勉強会のにいる先生の息子さんが音楽活動をしていると言うお話を時々聞いているので、いろいろあって動画をちょっと検索してみたんだ↓

ッヘイ!ッヘイ!ッヘイ!ッヘイ!ッヘイ!ッヘイ!ッヘイ!ッヘイ!ッヘイ!
すばらすぃ…ものすごい熱狂振りだね…。
有名なバンド演奏の前座に応募しているそうなのだが、結構上位にいるようだ…。
正直な話、先生はかなりの勢いで世代の差を感じてはいるようだが、そうは言っても息子の頑張っている姿に興奮している様子である。
音楽とは別の分野だが、俺も学生の頃は色々とやっていた…それを多く言わずに見守ってくれていた母ちゃんを思い出すようだよ。
うん、俺も負けてられないぜ!

と、今回の前置きはこれくらいにして、先回のお話の続きを書こう。
実用新案に出したくなっちゃうような技術で空き放題に装備をくっつけたら破綻したGE-10を大改造するお話。

無免許科学者のブログ-一番空き放題やっていた時
いろんなものがくっついて、身動きが取れなくなったGE-10。
つまり、どんどん複雑化して行ったら製作の手間はかかるわ、重量は増すわ、金はかかるわ、そもそも動かないわで大変なことになってしまう。

この場合は特に脚部をどうにかしたいと思うのだが、どうすればよいかと言えば、その方法のひとつが「単純化」だ(俺命名)。
念のために言っておくが、間違っても手抜きじゃないぞ!!!
そう!ロボット開発は複雑化と単純化と言う、相反する二つの事象を用いて発展してゆくものなのである!
そう!これこそ仏教用語で言うところの「不可分・不可同・不可逆」だと俺は信じている!
複雑化と単純化は分けることが出来ないのだ!
が、複雑化と単純化は同じものではないから一緒くたには出来ない!
そして複雑化するために単純化させるのであって、その逆ではないのだ!!!

…えー、どんな事をするかと言うと、その前に例を示そうかな。

無免許科学者のブログ-一番複雑な時のエンコーダ
例えばギヤボックスの軸の角度を検出するエンコーダの形状は、GE-10の改造中まではこんなだったんだ。

無免許科学者のブログ-エンコーダの図面
原点復帰用穴と、30度の角度を検出するための穴が開いている。
だが、こんな風にブスブスブスブスブス穴を開けまくっていたら時間がかかるわ、さらに電気部品も沢山必要になってくるわ、そもそもまともに信号が検出できないわでそりゃぁもう大変なんだ。

そう!そこで単純化の概念の登場だ!!!
エンコーダを究極超パワーアップだ!!!
無免許科学者のブログ-究極超パワーアップしたエンコーダ
見事に単純化したね…。
ほら、あれだ、フリーザ最終形態みたいないきおいで単純化したよ。
手抜きとか言うな!!!
中途半端な機能があるよりは、最初から無いほうがマシな事があると言うことなのだよ。

外から見えない場所も、単純化させているんだぞ。
無免許科学者のブログ-GE-12の回路図より
これは従来のうちのロボットの、外部からデータを受け取るためのセンサーの回路だ。
これを実際に基盤に半田付けすると超面倒なのだ。
夜に半田付けをやっていると、気がついたら夜が明けていた、なんていうこともザラなくらい、時間がかかるのだ…。

無免許科学者のブログ-GE-10の最近の回路図より
そしてこちらが単純化させた、センサー回路だ。
全く機能は同じなのに、これだけ単純になるのだ。
おかげで長い事放置されていた基盤が再利用されて超パワーアップして、GE-11に使用されていたりするのだ。

そう!ここで言う単純化とは、「機能を出来るだけ維持しながら、できるだけ構造を簡略化する」と言うことなのだ!
手抜きじゃないんだよ!!!?

無免許科学者のブログ-第一形態
そういうわけで、GE-10の脚部をどうしようかと言う話に戻すと、元々の脚部はこんな感じだったんだ。

無免許科学者のブログ-第二形態
そして、製作しやすいようにと言う点と、大きな荷重がかかる点を考慮してこんな昆虫型の脚部を考えたけれど、到底それで間に合うものではなくなったのだ。

そしてここで単純化を決行するのだ!!!

無免許科学者のブログ-第三形態!
ばばーん!!!
可動部が減ったが、ちゃんと実用新案のアイデアも継承しているし、しかも可動部が二つ減ったので、六速ギヤボックス2個、つまり2000円が省略できたのだ!

そして動画を見てくれ!

パソコンをこいつに乗っけた時にどういう風になるかはまだ分からないが、少なくとも現時点では今までのGE-10から想像もつかないくらいうにょうにょと動き回っているぞ!!!
今回はまだテスト中だからやらなかったけれど、このまま行けば近いうちに前進だけでなく方向転換動作もできるかも知れない!!!
え?頭が取れただと?
頭なんて飾りです!偉い人にはそれが分からんのです!!!
…い、いや、気が向いたらちゃんと固定します…。

えー、と、いうわけでですね、ちょっと部品不足で、エンコーダのテストは後回しにしたのだが、それに関しては今後のネタと言うことで。
別に手抜きをしたわけじゃないからな!

無免許科学者のブログ-今日も頑張るGE-9
…余談だけれど、こんなテストの手伝いを地味にしてくれるのは毎度の如く、単純化を追求しているロボットであるGE-9。
そういうわけだから、単純化は大事なんだぞ!ローテクを甘く見ちゃダメなんだぞ!!!
…い、いや、実際に稼動しているのは制御ユニットのPCの部分だけなのだが、その辺はコイツの働きぶりに免じて、大目に見てくれ…。

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