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2009年5月

2009年5月26日 (火)

デ式試験機が久しぶりにお歩きになられました

やあみんな。
冬が終わって、春が過ぎ、梅雨の季節が来たね。
だけど、そんな僕の懐にはまだ冬将軍がいるんだ。
早い話が、毎年春恒例の金欠が凄いんだけれど、だけどもしナポレオンやドイツ軍が攻めてきてもきっと勝てるとプラスに考えて頑張っていくつもりだよ。
さて、最近の僕が金欠である事を見て「今はロボットにお金をかけちゃダメだよ」と言う人がいるんだけれど、大丈夫、その点に関しては心配無用だよ。
さすがにそこまで頭が回らない僕ではないよ、なんたって去年の春はロボット用の部品を無計画に購入しまくって金欠になったから(しかも購入した部品に対して制御回路の技術が追いつかなくて未だに役に立っていないもんだから)それに懲りているし、なにより先回のお話で述べたとおり、僕の家にはまだロボット用の備蓄があるから、ほんちょっと、キャスターを二個くらい買っただけで済んでいるよ。
というわけで、できるだけお金をかけない範囲で仏教ロボを作ることを試みているよ。
ちなみに今まで「仏教ロボ」と偉そうに言っていたけれど、どの辺が仏教なのかを今回は書いてみようかな。
と言うことで、具体的に現時点では「どうせ部品に寿命があるのならば多少能力がヘボくても入手しやすい部品を使うことを優先して逐次部品を更新する」と言う設計思想と、それから制御ソフトウェアについては仏教の中の「唯識思想」を骨格にして制御回路を組もうとしているんだ。
その特徴のひとつとして、唯識思想では「阿頼耶識(あらやしき)」と言って、フロイトと言う心理学者の言う深層心理に似た機構が人間の心の中にあって、これが人間一人一人に常に影響を与えていると言うんだ。
具体的には、自分でも気づかぬ間に周囲からいろいろな情報が阿頼耶識に入ってゆき、後の自分の行動に影響を与えてゆく機能が唯識思想では考えられているのだ。

たとえば、君たちも「およげたいやきくん」と言う歌を知っているよね?↓

そして、このたいやきくんの歌を聞いた人が、こんな歌を作ったりするんだ↓

僕はこの動画について「これがたいやきを焼いていたおじさんの気持ちだったんだね」と思ったのだが、どうやら直接たいやきくんの歌とは関係ないようだと言う情報を手に入れたんだ。
関係ないようなのに、その歌詞を聴くと明らかに「およげたいやきくん」の影響を受けているのが一目瞭然。
そう!これこそ、たいやきくんの知識がこの歌を歌っている人たちの阿頼耶識に入り込んでこの歌ができたと言うことなのだ!
少なくとも僕はそう信じている。
そう!きっと信じた道の先には何かがあるはずさ!!!

無免許科学者のブログ-♪たいやき~たいやき~
そして後日の僕の朝ご飯にたいやきが選ばれる理由も阿頼耶識によるものであるのだ!
阿頼耶識に知らぬ間に蓄えられた記憶から、僕の眼根から入った情報から「たいやきスゲー!!!」と言う気持ちになる補正が加えられたのである!!!
うぐぅ!

…というわけで、唯識思想の阿頼耶識の機能の片鱗と、それをはるか数千年も前から考え出した古代の人たちの思想に驚愕しつつ、前置きが長くなったから次へ行こうかな。

さて、ここしばらくは仏教プログラムは一休みして、GE-11に踊りを躍らせる事を目標に話を進めて、こんな風になったんだ。

…と、ここまでできたんだ。
…。
分かってるよ、ハタから見たら思ったほど話が進んでいないようにしかみえないものね。

無免許科学者のブログ-久しぶり~
そういうわけで、今回は久々にデ式試験機に登場してもらおう。
しかも今回はコイツが主役だぞ!
というのも、デ式試験機が思うように動かなくなってから、このデ式試験機を封印してしまっていたのだが、五月のある日にいきなりディアゴスティーニから「プログラムの新しいやつを作りました」と言うお知らせが来たので、これを使ってみようと考えたのだ。

まずは、アップデート前の状況をお見せしよう。


歩く指令を出してもまともに歩けない。


歩く指令を出しても、やっぱり歩けない…。

そこで新しいプログラムをデ式試験機に送るぞ!

多重人格の人格交代よろしく、昏倒するデ式試験機。
…で、本当は再起動したら「きをつけ」をするはずなのだが…。


全然不具合が治っていない!!!

だいたい、やたらとセンサーがくっついてから調子が悪いのだ!
無免許科学者のブログ-撤去しまくり
こうなったらセンサーを徐々に外していってやる!!!


…えー、こんなんなりました。


何となく、こう、横揺れが酷くなった時に転ばないでいられる時間が長くなった気がするのはソフトウェアのアップデートのおかげだろうか?

結局、殆どのセンサーを停止または撤去して、それでも司令していない動作を繰り返すロボザックだが、一応無線の電波には反応する事が分かった。

あるいた!デ式試験機が久々にまともに歩いた!
まっすぐ歩けないけれど!でも歩いたには歩いたぞ!

無免許科学者のブログ-むすぶ・つながる・ころぶ
えー、というわけで、思うように動かないロボットはうちのGEシリーズだけではない事がよく分かったよね。
ロボットの実用化はまだ色々と課題があるだろうけれど、だからこそやりがいがあるって言うものだよ♪
お金はあまりかけられないけれど、のんびりこれからも続けていこうと思っているよ。
じゃぁ、またね!

2009年5月10日 (日)

GE-9が移動距離記録を作りました

やあみんな。
突然だけれど、「都市鉱山」って知っているかな?
これは別に、「都市の中に鉱脈がある」と言う意味ではなくて、鉱物資源を用いて作った品物を都市に住む人間が購入しているうちに、「鉱山」と呼べるほどに大量の資源が都市の中に溜め込まれた状態の事を言うんだそうだ。
そしてこの都市鉱山、実は資源が乏しいと言われるはずの日本こそが、世界最大の都市鉱山といわれたりもするそうなんだ。
たとえば、日本の東京に住む僕の家には、鬱になる前に大量に購入しまくっていた金属資源がたくさん眠っているんだ。

無免許科学者のブログ-都市鉱山その1 無免許科学者のブログ-都市鉱山その2
具体的に例を示すと、家の窓際にある古代遺跡からは、ロボット製作に使えるかもしれない考えて買ったはいいものの、結局全く使わなかったものもたくさんあって、今回は金欠による材料調達の不安があることと、鉄製品の需要ができた事もあって、ちょっとそれを整理してみたんだ。

無免許科学者のブログ-錆びているがまだ使えるぞ!
何年も経つうちに錆び付いてしまったけれど、まだまだ使えるものがたくさんあるぞ!

無免許科学者のブログ-こちらのお金は勘定していない…
板やパイプを締め付けて固定する道具もこんなに出土したよ。

無免許科学者のブログ-ここにあるだけで総額が八千円ほどになっているぞ!
とりあえずこれらは見える場所に置いておいて、すぐに取り出せるようにしたよ。

無免許科学者のブログ-主にFA-130
他の古代遺跡からも、複数のモーターが出土したり、

無免許科学者のブログ-無数のキャスター
大量のキャスターが出土したり、つまりこういうのを都市鉱山って言うんだね!!!
お金は無いが、考えても見よ、我々が家に送り届けた鉱物資源の量を、我々はまだ十年は戦える…!

そう、金はなくなってしまったけれど、今はそれなりに希望が持てるのだ。
そうして、自分の好きなものも若干変化がある。
硝子の靡風/KOTOKO
¥2,179
Amazon.co.jp
例えばこのCD。↑
鬱の頃に買ったのだが、購入時はトラック6の「ささくれ」と言う歌が好きだったんだが、鬱が治ってからはトラック10の「421-a will-」っていう、将来に希望を持てるような歌が好きになった。
クリックすると開くページに、このCDの中身を視聴できる場所へのリンクがあるから、試しにどんな感じの歌か聴いてみるといい。

421-a will-(通常盤)/KOTOKO
¥438
Amazon.co.jp
そして自分の好きなこの歌、シングルにしたタイプもある。
視聴だと殆ど分からないが、歌詞が好きなのだ。
いずれにせよ、自分の趣向はそこらの地球人が好むような愛だの恋だのとは縁が薄い歌が多い…。
でも恋には憧れる~わたし火星人…。

無免許科学者のブログ-ちょっとづつ…
…ということで、前置きが長くなってきたので先へ進むけれど、先回のお話で出てきたGE-11は目下改造中だよ。
「ロボットがハレ晴レユカイを踊る」って言う事で、ちょうど、そんな動画を見つけたよ↓

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=ols52qg75nW:bhacPQ:Yc:lafHzmN.7GqIZQWXW5jbkQJK8:iVbhf0:Ey:Hdac615fhQXlQFkagc&width=320&height=240&skin=gray
みんな人型ロボットである上に二人ほど人間が紛れ込んでいるのが気になるが、そのうちまともに踊れるようにするぞ!!!

無免許科学者のブログ-今の構造だと危ない
…だが、この肝心の腕が、芳しくないのだ。
具体的には、センサーを取り付ける余裕が無い上に可動範囲が狭い。
どういうことかと言うと、モーターに過負荷がかかる状況が多くなると言う事。

無免許科学者のブログ-これが例の栄42だ!
都市鉱山の発掘中に、こんな未使用の栄42をひとつだけ発見したよ。
GE-11の腕にはこの「栄42D」と、ギヤ比の違う「栄42C」が合計八個使用されているんだけれど、この写真を見ると、僕がどれだけこのモーターに過負荷をかけたくないかが分かるだろう…。

無免許科学者のブログ-だからもうちょっと作るぞ
てなわけで、今回はGE-11は改造中なので、久々にGE-9のお話なんだなー。

今日は、武蔵野大学に関わった勉強会で、僕が幹事になるものの中では最後の予定の勉強会があったんだ。
場所は「生涯学習センターゆとろぎ」と言う場所なんだけれど、ちなみにここにはいつも何かしらの美術品が展示されているんだ。
無免許科学者のブログ-すばらすぃ…

無免許科学者のブログ-ありがたい…

無免許科学者のブログ-神々しい…

素晴らしい…仏教ロボの精神が形になったようだ!!!
ちなみにこの作者は秋山文生 という方だそうだ。
現在の僕は日本福祉大学に入ったのだけれど、次に正科生で入る大学は東京未来大学にしようと思っているが、さらにその次には武蔵野美術大学にも入ってみたいものだと思ってしまったよ。
夢が膨らむねー。

…で、今度こそ本題に入ろう。
今回の勉強会はあまり宣伝しなかったから、殆ど人が来ないだろうと見込んでいたんだ。
そうして最後の勉強会をひっそり終わらせ、これからはロボットを作りながら慎ましく静かに暮らそうと考えつつも結局またろくでもないことを繰り返して生きてゆくんだろうなと考えている僕だよ。
とにかく、せっかくだから、唯一参加表明してくれた同級生に、自分の作っているロボットを見せてあげようと思って一台、持ってきたんだ。

無免許科学者のブログ-久々の登場
それで、うちのロボットは軒並み虚弱体質で、かろうじて比較的簡単に持ち運びが出来るほどの丈夫さを持っているのがGE-9だけなので、こいつを持ってきた。
ちなみに、このGE-9ですら、よりにもよって持って行こうとした途端に一部が破損(具体的には電池ボックスが取れた)して応急処置を施していたりするので、他のロボットの虚弱さがよく分かると言うものだろう。
僕が日本福祉大学で介護技術に強い興味を持っている理由がよく分かるだろう!!!
とりあえず誰も来ていないから、いまのうちに「壁にぶつかりそうになったら方向転換せよ」とプログラミングして、動作させてみよう。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=MJs52qg75nW:bhae:Nl:ca:0eE4ntxd406Inf7/xmLamiXWWmgKJUd:Dx/P:xE:OO:Y4Q9D_TNSQ8HphckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
壁にぶつかる前に方向転換している…。
あと、この問題を解決させようと四苦八苦しているうちにセンサーの接着が一個取れてしまった!!!

そうしているうちに、お客さんが一人来た。
今日来ると約束してくれた人とは別の人…そう、数ヶ月前に「五月の勉強会に来る」って言っていた人が、そのかなり昔の約束を覚えていてくれて来てくれた!!!
もちろん、今日来てくれると約束していた人も来てくれたので、この最後の予定の勉強会も、いつもくらいの人数の勉強会になったよ。
実際には、自分も含めて三人ともみんな卒業生だから、実際には今の時点で、武蔵野大学以外の情報交換会になっていたのだが、まぁいいだろう♪
みんな、いつもありがとう…。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=ols52qg75nW:bhae:Nl:ca:zn8aw4hwSnFNff7/xmLamiXXPggKJUd:Dx/P:xg:OO:XAHfMKDgRDHMhhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
GE-9に関しては、すぐに問題を解決できそうになく、しょうがないのでとりあえずひたすらまっすぐ走らせることにした。
まっすぐ走らなかったのだが。
あと、この動画からはこの俺の涙ぐましい苦労話が聞こえてくるであろう!
一メートルくらいは進んだかなー?巻尺を持って来れば良かったんだけれど残念ながら持ってこなかったので正確な移動距離は分からないが、少なくともうちのロボットの中で一番遠くまで進んだと言う記録は作ったはず。
殆どのうちのロボットは、50センチも進めば大移動した方だからね…。

無免許科学者のブログ-お疲れ様~
というわけで、最後の勉強会は大団円に終わった!!!
ありがとう!
この勉強会の予告にレスをくれた人もありがとう!
ひっそり応援してくれた人もありがとう!
他の武蔵野大学通信教育部の皆も、よく学んで、時には先生にたてついてでも、多くの良いものを得ていけることを祈っているよ。

と言うわけでいつもの通り、誰かさんの台詞っぽく、締めを書いておこうかな♪

浄土民よ!
苦しみを希望に変えて、立てよ!
南無!阿弥陀仏!南無!阿弥陀仏!南無!阿弥陀仏!

2009年5月 6日 (水)

GE-11改が踊りの練習をお始めになられました

やあみんな。

ゴールデンウィークは楽しんだかな?

僕は春の金欠病にかかって、お金が最低限の食費以外にほとんど使えない状態になってしまった連休だったよ。

そんな中、何とか学費へ回すお金の目処をつけて、日本福祉大学の履修登録が終わって、オンデマンド授業を見始めた僕なんだ。

今まで話してきたとおり、僕は介護技術をロボットに生かすことを目標にして勉強をしようと思っているんだけれど、そういう風に考えはじめたのは実用新案提出の準備の頃からであって、今の大学への願書を出したのはその少し前だったんだ。

あの頃は…というより、今だって同じように思っているんだけれど、宗教に洗脳されて狂っていた当時の僕みたいに何かしらの理由により仕事を覚えるのが難しい人に仕事を教える方法が無いかという問題の解決をしたかったんだ。

特に今回は定年間近で慣れない仕事をやる羽目になってしまったおじいちゃんへの仕事の教え方はどうやればいいだろう?と言う話を学校の志望動機に書こうと思ったんだ。

そしてそれに先立って、武蔵野大学で「老年学」を学んできた事も、この取り組みのひとつのきっかけになったと思うんだ。

そんな老年学で引用文献に使った本のひとつを紹介するよ。



介護戦隊いろ葉レンジャー参上―若者が始めた愛と闘いの宅老所/中迎 聡子
¥1,785
Amazon.co.jp

自分の別のホームページでも紹介しているけれど、名前はお子様向けなのだがお子様向けなのは見た目だけで、老人の介護がどれほどまでに修羅場なのかがよくわかる凄まじい内容なのである。

僕としては「高齢者に対する非指示的アプローチに似た(要はカウンセリングに通じる)対応」と言う点に注目してレポートを書いたんだけれど、ものすごく怖気づいちゃって、とりあえずバリバリの老人よりは若い、定年間近のまだ体が元気な人とやり取りをしつつ高齢者とのやり取りを考えていこうと言うのが今回の作戦なのだ!

…とはいえ、やっぱり僕にとっての一番の注目はロボットなんだけどね、ただ、ロボットの事しか考えていないわけじゃないんだよ、と言うことで。

というわけで今回も前置きが長くなってきたし、いつに無く真面目な内容になっちゃったので次に進もうかな。



お金の無い現在だけれど、そしてロボット製作も結構お金がかかるけれど、物体としての蓄えはあったから、殆ど何も買わずにここまでこれたよ。

まだお金がたくさんあった頃は何も考えずに、「ロボット製作に使えそうなものはとりあえず2個買え」と言う方針で近くにあったホームセンターで大量に買い物をしていたものだから、未だに家の古代遺跡にはまだ使われていない金属部品が大量に眠っているんだ。
だから今回は殆ど買わなかったぞ!

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=nks52qg75nW:bhae:Nl:bf:06.0HCl4O/SSKf7/xmLamhVRWpgKJUd:Dx/P:xf:NT:YTJ5kVHoObURMhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray

…い、いや、実は、「殆ど買わずに」とは言うけれど、会社の上司が超特大のホームセンターを教えてくれたので、そこでちょっとだけ歯車を買ったりしたよ。

この単品の歯車を使いこなせれば、きっとうちのロボット開発に大きな進展があると思うんだけれど、今の時点でひとつ問題があった。

モーターの話をしたときにお話したと思うけれど、「歯車が過負荷に耐えられない」という問題があるんだ。

さて、この問題をどうしよう…。

ついていないことに、それで悩んでいるうちに保険証も亡くしてしまって、連休もまもなく終わり…そんな時、閃きが走ったんだ。

いや、思いつき自体は簡単なものなんだけどね。


無免許科学者のブログ-しばらくぶりの栄42
久々に、放置してあった栄42が組み込まれた品を出す。

モーターが過負荷がかかった時のリミッターをつけるぞ!

本当はカタログを見ると栄42にもリミッター装備型があるんだけれど、せっかく凄まじい力が出るのに、リミッターのせいでかなり出力が制限されてしまうし、それを調整する事もできないので、この部分を自分で作りたかったのだ。



無免許科学者のブログ-ぢしゃく

で、その方法が磁石を使うと言う事だったのだな。

もし過負荷がかかったらポロっと外れてしまうようにするのだ。

そうか!

宇宙戦艦ヤマトに出てくるアナライザーと言うロボットが、衝撃を受けるたびにバラバラになる理由は過負荷で破損するのを防ぐためだったのか!?


無免許科学者のブログ-終わりそうで終わらない組立作業であった…

と、そんな発見に感心しつつ、夜更かしして作ったこいつ。

型番は、GE9とGE10の設計思想の折衷型だから「GE11改」でいいや。

もはや原型が無いが…。



えー、そういうわけで、僕がここまでして何をしたかったのかと言うと、いつもただ移動したり腕を振っている動画じゃつまらないかなと思って、何か踊りでも教えて披露しようかと考えたんだ。


何を躍らせようかと考えると、最近「ハレ晴レユカイ」と言う踊りが流行っているらしいじゃないか。

あいにくうちにはテレビが無いのであるが、27万周期も生きていればいくらかのマイクローンの文化も分かると言うものだ。

都合の良い事に振り付けの指南動画もあったので、これを元にやってみよう。



ちなみに僕はテレビを持っていないのでこの娘達の詳しい事を知らないと言うことを断った上でお話しすると、「この娘たちはやたらと短いスカートを履いているが学校側から何か言われないのだろうか?校長の趣味か?」と考えてしまう僕はもうなのだろうか…?
あと、「この娘たちはやたらと眼球がでかいが、まさかあれはグレイ宇宙人の本当の姿なのでは!?」なんて思ってしまうんだ。
そうして考えるのが、以下の写真だ↓。

無免許科学者のブログ-グレイグレイ
そう…あのツルツルで不気味な「グレイ宇宙人」のイメージは、もしかしたら地球人至上主義者のプロパガンダかもしれないんだ!
プロパガンダの恐ろしさは先回のお話で説明した通りさ、あれを見てしまった僕も、思わずあのプロパガンダ動画の歌を注文してしまったよ!

Little Busters!/Rita
¥1,125
Amazon.co.jp
ああそうだよお金が無いのにな!!!
そしてここにも、やたらと巨大な眼球と短いスカートの絵…どうも僕は深入りしているつもりは無いにもかかわらず、こういうのと縁が深いらしい。
これの元ネタになったゲームはやった事が無いが、歌詞が気に入ったんだよ。
どうもこの業界の音楽製作者に僕と似た波動を持つ人がいるらしい。

そんなことはもうどうでも良い、ええい!本当に悪いのは地球の重力に魂を引かれた人間たちだ!!!
そうだ、こういうときこそ真実を知った我々が立ち上がるときなのだ!
きっとグレイ宇宙人も我々地球人類と同じ心を持った存在であるに違いないのだ!
時には傷つけ合う事もあるかもしれないが、助け合って生きてゆかねばならないときが来るのだ!これぞ正に諸法無我だ!!!
どうか、この宇宙の平和を守るためにも、友好の証の最後の希望としてうちのロボットにあのグレイ宇宙人の踊りを覚えてもらおう!

無免許科学者のブログ-カニさんガンダム風

と言うわけでスタート。


まず全体的に注意する事は


手は基本的に腰 → GE-11の腰の部分はどこだろう…?

グーを骨盤に乗せる感じで → まだ握る部分を作ってません

それと上半身がぶれないように 背筋を意識する事 → 背筋がどこかよく分からないが、多分ぶれないから大丈夫


ではこれから順を追って説明する


まず右手は腰に → とりあえず基盤をショートさせないように絶縁して右手を基盤の上に持ってこよう

左手は頭の左側に添える → すなわち管制ユニットのマウスのボタンがある場所だな


最初のじたばたは 右手から 踏む足と下げる手は同じ → 足はタイヤで動きづらいから右手だけ動かそう


こんなかんじ無免許科学者のブログ-こんなかんじ →「こんなかんじ」かい!!?ロボットに振り付けを教える初心者には非常に酷な話だぞオイ!!!だがだがサブルーチンを駆使して頑張るぜ!!!

突き出す手は肩の高さ → とりあえず真横でいいよね?

右に一歩進んだら左足をそろえる → タイヤで移動するので足をそろえる必要はなし、と

次に左に一歩進んだら右足をそろえる → 同上

両手を広げる → 両腕を交差できるほど長くないが、両腕を外側斜め下に向けるならばできるぞ

この時手のひらは下向きに → GE-11の手のひらの上下は…?

手の位置は肩と腰の中間くらい → 現時点では面倒なので斜め下45度で妥協

右へ三歩移動する時の二歩目は 左足が前 こんなかんじ → とりあえず左に移動すればいいやね

次の手の動きは 右手を上 → 斜め上になったけどまぁいいか


ここまで頑張って振り付けをしてみたのが以下の動画だ!!!


script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=NKs52qg75nW:bhae:Nl:bf:zj46y/m60fDVff7/xmLamhVQWhgKJUd:Dx/P:xF:NT:X9D/ORIqN8FUhhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray


どうだ!俺とGE-11の努力の結晶を!!!

…なんか、やっぱりただ移動したり腕を振っている動画にしか見えないのが気になるところだけど。

いやー疲れた…やっぱり角度センサーが欲しいところだね。

早急に開発しよう。

こうして、僕のゴールデンウィークは終わったんだ。

 

ちなみに僕は子供の頃、親に火星人呼ばわりされていていたけれど、さすがにあそこまで眼球が大きくなかったので地球人のはずだ。
決して宇宙人の手先ではないから安心してくれ。

2009年5月 2日 (土)

GE-10が今度こそ本当にケンタウロス型のメカになりました

やあみんな。
昨日、この更新の動画を投稿しようとしたら検閲削除されかかって、連絡したらどうやら自動検閲プログラムの誤動作だったみたいでほっと胸を撫で下ろしている僕だよ。
そういうわけだから、ここの更新がすぐに出来なかった僕はエホバの証人の洗脳技術を利用して、始めてネットの百科事典への記事の投稿をしてみたんだ。

そしてたまたま書いていた記事が共産党陣営に関連する話だったものだから色々調べているうちに、こんなソ連のプロパガンダ映像を見つけてしまったよ↓。
すごいね…プロパガンダってこんなに人の印象を変られるものなんだね…でも、なんで日本語なんだろう?
…いや、あんまり首を突っ込むと、遊び半分ではじめたつもりが本当に赤くなってしまいそうだし、前置きが長くなりすぎるから本題に入ろうかな。

というわけでだよ、さて、僕は日本福祉大学の四年生になることが無事に出来て、高齢者への仕事の教え方を建前にして、これからロボットの勉強をやろうと思ったんだけれど、あいにくその入学にかかるお金で毎年春に訪れる金欠病が今年も訪れて、お金が無い状況の現在なんだ。
…と言いつつ、勤めている会社の、ある上司が教えてくれた超巨大なお店で歯車を買って新しいことを始めようかと考えてもいるんだけれど、その話はまた別のところで書こうと思う。
とにかく、今は本を平気で買えるほどのお金が無いんだ。

無免許科学者のブログ-(俺にとって)ロボットに関する資料が載っている本
そういうわけだから、ロボットに関する資料も図書館で借りているんだ。
ちなみについ最近まで借りていた本が以下の本だよ↓
介護技術学 (シリーズ 生活リハビリ講座)/三好 春樹
¥2,625
Amazon.co.jp

うーん、まるで僕がロボットを作るために読むのを待っていたかのような素晴らしい内容の本だね…。
「おっさんが抱き合っている…」と、不謹慎な事を思わず考えてしまう僕は弱い人間だが、しょうがないだろそう思ってしまうんだから!!!
あと「老人とロボットを一緒くたにするな!」って言う人がいるかもしれないけれど、僕にしてみれば「ロボットとガラクタを一緒くたにするな!」って反論するつもりだよ。
というか、しょうがないだろロボット制御と介護技術に通じる点を見つけてしまったんだから!!!

「介護のまずさで『寝たきり』をたくさん作り出してはいませんか?」と言う話で、その内容は人型ロボットを動作させる制御について非常に有用な知識がたくさん書かれているんだ。
僕は将来、適切で少しの介護があれば動けるはずの、しかしそれが出来ないために生まれてしまう寝たきりロボットが一台でも減るように、この内容を何かしらの形で啓蒙してゆかねばならないと思ったよ。
…ぶっちゃけ、この銀色のスペランカーの虚弱さが何とかならないか、その方向でも考えて行きたいとは思うのだけれどね。

無免許科学者のブログ-う~ん異形♪
閑話休題、それで今回、うちのGE-10が四速歩行+二腕のまともなケンタウロスメカになりそうなんだ。
今までの脚部が高い位置に来て、腕部になったよ。
脚部の足の付き方が、虫みたいに「へ」の字になっているから、「カマキリって言わないでね!ケンタウロスだからね!!!」って書こうと思ったんだけれど、あんまりカマキリには見えないね…。
だから、ケンタウロスに見えるよね!?
おねがい見えて!!!
ご協力ありがとうございます!!

無免許科学者のブログ-今までの脚部が腕になったよ
…で、これ、結構重量があるのでちゃんと立っていられるかどうか自体が不安なのだけれど、辛うじて立ってはいる。
立ってはいられるけれど、ちゃんと歩けるだろうか?
現在のままだと、制御回路の都合で全てのモーターが動かせないので、とりあえず一部の足だけ配線して、脚部をどれくらい動かせるのかテストしてみたんだ。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=pms52qg75nW:bhae:Nl:bb:xlD5pD_3IB8VXf7/xmLamgVQNpgKJUd:Dx/P:xh:NP:V/P.FWinGe.UZhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
↑上の動画の中で、カチカチ言って痙攣している時はギヤの破損防止のためにギヤボックスが空回りしている状態なんだ。
足で床を押して身体を持ち上げようにも、重量過大でカチカチ鳴ってしまうんだ。
その逆に足を持ち上げると、当然身体は足を持ち上げた分だけ沈む。
それで、足を持ち上げた状態からそして再び足で床を押そうとすると、途中までは持ち上がって、その後カチカチ鳴り始める。
動画ではちょっと分かりにくいけれど、何が言いたいのかといわれれば、足の力が弱くても、立った状態で脚の上下をさせることは可能と言う事が分かったんだ。
つまり、「立たせるところまで介助してあげれば歩く事が可能な人がたくさんいる」という、今回取り上げた本に書いてある内容と一致する!!!
すげぇぜ介護技術学!!!
何でお前そんなことまで知っているんだ!?



無免許科学者のブログ-斜め後から
…とは言え、補助輪がついていたときに比べて体がギシギシ鳴って危なっかしい事に違いは無く、また何時間もかけて一心不乱に半田付けをしてモーターの制御数を増やす事が果たして賢明かどうかと言うと疑問だ。
多分、必要な情報を手に入れたらタイヤに戻っているだろうけれど、その辺は僕の今の技術の限界だと思って欲しいよ。

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