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2009年4月

2009年4月13日 (月)

GE-10が脱マイクロソフト化おされになられそうな雰囲気です

やあみんな。
あいかわらずロボットにどっぷり浸かっている僕だけど、それについて僕の将来を憂えると言う意味で、僕の現在の趣味にあまり良い感情を持っていない人が、そこそこの数でいるみたいなんだ。
僕のことを気にかけてくれることは嬉しい事だけど、でもきっとそんな人たちは「僕がロボットを作っている」→「ロボットがまともに出来ないとダメ」→「多分そんな目標は達成できないから無意味な事」という考え方で言っているんじゃないかな?
悪いけれど、僕も必ずしもまともなロボットが出来るかどうかなんて分からないし、それでも良いと思っているからこうやっているんだ。
だから僕がまともなロボットを完成させることが出来るなんて思っちゃダメだよっ!

…って言ってしまうと僕のやっている存在意義が薄れてしまいそうでうろたえてしまうけれど、最初に立てた目標を達成する事だけが全てじゃないと思うんだ。
そりゃぁ、初めは僕も「まともなロボットを完成させて自分の仕事場にこっそり設置して楽をしてやる」ぐらいの企みを持ってロボット作りに励んでいたのさ。
そしていずれはガンダムみたいに操縦できる巨大ロボットを開発して有名になってやるのさ!どいつもこいつも俺を馬鹿にしやがって!!俺がロボットを全世界に広めて世界を牛耳ってあのクズどもに一泡吹かせてやる!!!
くらいの事を考えながらロボット製作に励む、とってもやんちゃな僕だったんだ。

ちなみにその時よく聴いていたCDがこれ↓
ゲキ・ガンガー3 うたとおはなし大決戦!!/ドラマ
¥3,059
Amazon.co.jp
「くっくっくっく、あーはっはっはっは!人間の力とはこの程度か」
「我らキョアック星人の手にかかれば、地球侵略など赤子の手をひねるよりも簡単なことで御座います」
「しかしアカラ様、油断は禁物です」
「分かっておる…行け、メカ怪獣ゴージャスA7よ、このまま日本の首都、東京を破壊するのだ」
(場面変更)
「あーっ!街がめちゃくちゃじゃー!」
「このまま奴らに好き勝手させるわけにはいかないぜ」
「ゆくぜ!合体だ!レッツ!ゲキガ!イン!」

↑記憶だけを頼りに、トラック2に収録されている「無敵!ゲキ・ガンガー発進」の最初の部分の台詞を書いたらこんなだ。
だから、どこまで合っているか分からないが、とりあえず内容は上のような感じだ。
こういうのを社員寮の一室で、町工場のラジオ宜しく流して機械加工していたのさ。
もっとも、その少し後に精神科でもらった薬でさらに狂ってロボット製作どころではなくなるのだが。

…だが、そんな風にして色々やっているうちに、先々回の記事 にあるように、人間の筋肉の性能から神様の存在を信じてみたりもしたのさ。
なるほど、どうりで工場の生産ラインで動いているロボットは塗装ロボットとか溶接ロボットとか、あとは小物を扱うものばかりなんだなぁ…なんて思ったものさ。
そんな風に考えていって、「何で人が操縦するようなロボットがなかなか架空の話から出てこないのかを知るのも良いだろう」と考えて、引き続きロボット製作を続けてみたんだ。

無免許科学者のブログ-GE-10だね
現実世界の制約と相談しながら、写真にあるようなロボットを色々作っていくうちに、ある考えが頭をよぎったんだ。
最初のうちは「んなアホな!!!」と、その考えを封印してしまおうかとも考えたけれど、やがてそれは、僕が拒絶するものではなくて、受け入れるべきである事が分かったんだ。



それは、既にこの世の中には人の操縦するロボットが存在すると言う事であったんだ。
それも一台や二台じゃない、もっとたくさん存在するのだ。



それも、もっとも洗練された姿で。
それは…それは…。



無免許科学者のブログ-日光をさんさんと浴びるパワーショベル
パワーショベル!!!

無免許科学者のブログ-本日の勤めを終えたパワーショベル
そう、このパワーショベルこそは、現在の人類の技術力で開発できる、最も洗練された形状の操縦ロボットであると言う結論が出たのさ!!!
頭の良い人がこの文章を読んでどういう反応をするか知らないけれど、少なくとも僕にとっての操縦ロボットはパワーショベルなんだ!!!

無免許科学者のブログ-本日も「ブレイクブレイク!!!」なパワーショベル
思い出す、浄土真宗の開祖である親鸞は、本当は阿弥陀様の恵の光は我々の周囲に満ちているのに、普段我々はそれに気づかないのだと言ったらしい。
僕についても同じだったのだ、僕の周囲には操縦ロボットという「阿弥陀様の光」が満たされていたにもかかわらず、僕はその事にずっと気づかなかった…。
だが、僕はやっとそれに気づけたんだ!!!
立てよ浄土民!南無!!阿弥陀仏!!!

無免許科学者のブログ-今日もどこかでパワーショベル
「ごめん、僕にはまだ帰るところがあるんだ、こんなに嬉しいことはない…分かってくれるよね、僕はいつでもララァに会いにいけるから…」って言ったアムロの気持ちってこんなだったんだろう。


…えー、というわけで、また前置きが長くなってきたから今日はこの辺にするけれど、要は機械だって色々考えれば、色々と宗教とか哲学に通じるような話ができるんだよと言いたいのだ。
できたと言わせろ。
ともかくロボットは意地でも続けてやる。

無免許科学者のブログ-Vaio分離
と言うわけで本題に入るけれど、GE-10にはVAIOを管制ユニットとして搭載したのだけれど、写真の通り瞬間接着剤がはがれてしまったんだ。
せっかくだからこれを機に、もう少し小さくて軽いパソコンを取り付ければ、GE-10に手足をつけて動かせるようになるかなーと思ってみたんだ。

無免許科学者のブログ-やっぱりLibLetto
そういうわけだから、上の写真のVAIOよりも小型な、東芝Libletto20を搭載したよ。
GE-9のやつと似ているけれど、GE-9に載っているのは「Libletto60」と言って、この写真のものよりも性能が上なんだが、ロボット制御ならばどちらを使っても十分な性能が出るので問題は無いのさ。

無免許科学者のブログ-結局この姿
そのついでに手足も改造しようかとも考えたんだけれど、あんまり時間をかけたくなかったから、結局この間と同じような部品構成 に戻ったよ。

そう、この間の…その、この間の記事を読み返すと紹介されている、「仏教最前線の課題」っていう名前のあの本、とりあえず編著者であの学校の学院長のおじいちゃんが書いた最初の部分まで読んでみた。
…相変わらず、以前に講義を受けた時と同じような勢いで機械嫌いみたいだ。
あの講義の時、俺は機械の肩を持つような文章を書いたり、「聖書のここにこんな事が書いてある」という文章を書いた後で実はそれが間違いであるらしい事に気づいたり、その他諸々調子に乗って色々な文章を書きまくったせいで「機械が好きな奴なんて大嫌いだ!!!」なんて思われていないといいなーと思ったりもするんだけれど、いずれにしても、僕に限らず普段機械とともに暮らす労働者なら、「我々の生活を愚弄する気か!?」と思わず思ってしまったりして、機械化を批判している部分を見るとあまりいい気分にはならないと思うんだ。

ただ、そこでおじいちゃんが言いたい結論は「機械文明などぶっ潰せ」ではなく「科学と宗教の棲み分けを考えたい」と言う考え方みたいだから、その辺に注意して、もうちょっと読み進めて行こうと思う。

…とは言っても、最近の技術の高度化って言うのは、僕みたいな一般庶民に対して「バカは細かい事は分からなくてもいいんだよ」と言ってきているような気がして嫌だし、もしかしたらおじいちゃんが機械化に対して文句を言いたい気持ちって言うのはこういうところにあるのかな?とも思ったりするよ。
特に最近のマイクロソフト。
マイクロソフトって、そう、ウインドウズを作っている会社。
たしかにマイクロソフトの製品にも優れているものもたくさんあるが、最近僕がこの会社について嫌だと思っているのは、何でも自分たちで決まりを作って、皆がそれを守らないと何も出来ないようにしてしまっている所だ。
だが僕はロボットを作りたいのであってマイクロソフトが勝手に作った決め事を学ぶ事に興味は無いのだ。
たとえば最近のウインドウズでは、パソコンに繋ぐ装置の制御をするプログラムを作る時はウインドウズに対して「親愛なる我らが主ウインドウズ様、高い高い天のみ座に座しておられるマイクロソフトの開発者たちがご創造なされた偉大なる規格に沿ったプログラムを作成しましたので外部機器の制御をさせていただけないでしょうか」とお伺いを立てなければならないのだ。
そのお伺いを立てる手続きが簡単なのならばいいのだが、その作業が超面倒臭い上にマイクロソフト以外のOSならばずっと簡単に出来たりするのである。

そういうわけだから、マイクロソフト以外のOSを使ってみる事にしたんだ↓
DRーDOS 7.03(MEDIA AND LISENCE)
¥4,027
特価COM

注文したら、CD-Rにフロッピーディスク三枚分の「ディスクイメージ」と言う類のファイルが焼かれているものが送られて来た。
…こりゃ素人には扱えないぞ、マジで。
だいたい、俺が「ディスクイメージ」の意味を知ったこと自体が最近だし。
それに比べると、ウインドウズの方が分かりやすいと言う点ではマイクロソフトの存在にも意味があるようだな。

だが、いずれにしてもマイクロソフトに頼っていてはロボット製作において足枷以外の何物でもない。
DR-DOSを入れた管制ユニットを起動だ!!!


script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=fcs52qg75nW:bhae:Nk:cd:y6rk0_eoau02Rf7/xmLamcVVOkgKJUd:Dx/P:xW:OR:WT3pQSAYiK21ThckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
故障は治ったんじゃなかったのかよ!!!
ジャンク品故なのか、キーボードの調子が悪いのだ。
だが、しばらくいじっているうちに治ってきた。
どうやらこのパソコンは暖気運転をすればちゃんと動くらしい。
まるで自動車だね!

そしてとりあえず動かしてみる事にした。
センサーの調子が悪くてうまく歩けないみたいだが、とりあえずデータ受信はちゃんと出来ているみたいなので細かい話は後回しだ。
だから改めて腕を動かすプログラムを作って、ネジの山に突っ込んで何かを掴んでみよう。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=ZWs52qg75nW:bhae:Nk:cd:xd8fpv8gPpNKkf7/xmLamcVVRhgKJUd:Dx/P:xQ:OR:V3HkFBeQdFPJmhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
動いたには動いたよね!?
何も掴めずに山に突き刺さっちゃったけど!
ついにマイクロソフトから脱却したメカが出来たぞ!!!

無免許科学者のブログ-眠いよ~
…とは言え、制御プログラムのコードは、ウインドウズでメモ帳を開いて書いたほうが楽だ。
やっぱり、マイクロソフトの影響下から完全に脱却したロボットを作るにはもっと時間をかけなければならなそうだし、そんな事よりも俺はマイクロソフトとの棲み分けを考えた方がいいのかもしれない。
実際には、メモ帳で命令文を書くくらいならばウインドウズではなくて「リンドウズ」とか「巫女ぐにょ」とか、ウインドウズ風のOSがあればそれで何とかなってしまうのだが、ここはウインドウズに花を持たせてあげよう。

無免許科学者のブログ-上面からの撮影
…というわけで、一人で何でもできるわけじゃないんだから、考え方の違う存在ともうまく棲み分けしてゆく方法を考えた方がいいのかもしれないと思った僕だったんだ。
そう思わない?

2009年4月 1日 (水)

番外編:モーターの話

やあみんな。
今回は趣を変えて、先回の話を踏まえて、個人的に思うモーターの話でもするよ。
ちょっと面倒臭い話かもしれないから、読むのが面倒だったら読み飛ばしても全然大丈夫だよ。

それから今日からは、話し言葉を変更してみようと思うんだ。
というのも、時々僕自身の行動について「このままで良いのだろうか?」と思ってしまうから、ちょっと心配になってしまったんだ。
でも、こうやって何でもかんでも心配になってどうにもならなくてジタバタして、余計に自分の首を絞める結果になる事もあるからその辺に気をつけなきゃいけないんだけれどね。
例えば、精神科の薬を飲んでいる頃に特にそんな状態が酷かったんだけれど、不安で仕方が無くて、「このまま何もしないで終わるなんてダメだ、せめて生きているうちに自分のやった事を歴史に残しておこう」なんて考えて、何年も前にふざけ半分で書いた原稿に「テロリストに花束を」なんて名前をつけて、しかも「どうせ近いうちに死ぬだろうから」と考えて、ペンネームを書く欄に堂々と本名を書いちゃったりとかして出版して、そのあとでその事について「誰か止めるやつはいなかったのかよ!?」とか「つまらなかった」と、ヒンシュクを買ってしまったりするわけさ。
ちなみに、今だから言うけれど、一部の店でその僕の本が、「POP陳列」と言って目立つ陳列が書店でされたんだけれど、その時に僕の勤務先まで晒されちゃったんだよね…。
一応、文芸社から「勤務先をバラして良いならPOP陳列できるかも知れないけれどどうする?」と、確認の連絡が来たけれど、そしてその時の僕は勤務先がバレて面倒臭いことになりはしないかとちょっと思ったけれど、これも「どうせ近いうちに死ぬだろうから」と考えて、OKを出しちゃったんだ。
実際には会社がどうなろうと考えている余裕なんてあまり無かったわけだよね…。
いや、厳密に言えば、頭の中では「仕事は止めて療養したいけれど、でも俺が仕事を止めたら周りの仲間にに迷惑がかかるし…」と、一応会社の人たちのことはいつも気に留めているつもりだった。
だがこの状態は、「こういう事をしたいけれど、でもこういう問題が発生するし、僕俺はどうすれば良いだろう?」と言う考えがぐるぐる回っていつまで経っても決断が下せない、心理学用語で言うところの「循環思考」に陥っていたわけで、こうして僕は完全に判断能力が失われて、結果的に僕がやったことは「死なばもろともおおおぉぉぉ!!!」ってやつだったんだね。

幸いにして、僕も勤務先も死なないで済んだみたいだけれど、僕はそれまでの出版にまつわる汚点を薄めようと思って「通信制大学で学ぼう」って本を出したんだ。
今回の出版企画部の担当の人は、僕の出した質問を平気で一週間以上も放置する人だったけれど、以前の時の人と違って、僕が質問した事に対して「それは前に言いませんでしたっけ!?」と怒ったりする人じゃなかったし、本の出来も先回よりはマシな出来になったみたいだ。
ただ、「先回に出版した本に比べてずっと良くなった」って褒めてもらえると、本当は嬉しいはずなのに、どうしてこう、何だかとっても取り返しの付かない事をしてしまった気分になるのだろう?って思う僕なんだけれど、これも僕が飲んでしまった精神科の薬のせいでおかしくなっているように見えるだけだよね?だよね?

…まぁ、なんだ、そういうわけだから、精神を病んで「生きているうちにいろいろなことをやっておこう」と思って何百万もの金を出版に使って余計に面倒臭い事になるくらいなら、キャバクラで100セット分の時間、店の姉ちゃんとお話していた方がよっぽどマシだと言う事は保障しておこう…。
もっとも、当時の僕みたいに、自分の知識を総動員して文句を言う人の話し相手になる人の精神的負担って凄いから、姉ちゃんの心の健康も気遣ってやろうと考えると、姉ちゃんが望まなければ、あえて指名はせずに交代させた方が良いのかもしれないと思ったりもする。
…なんて書くと、やっぱり自分の住む世界とは違う世界の人には、俺が夜の店に行く行動とかは理解されないみたいだ。
そんな人たちが俺を心配して色々言ってくるのは分かっているけど、あの人たちが文字通り、文芸社の数百分の一のお金を払ったら必ず構ってくれたって事は、向こうが俺をどう捉えていたのかに関わらず、俺が生きて行く上で結果的に支えになってしまったんだ。
お金を払わなくても構ってくれた人たちが一番ありがたいが、夜の店の人たちは間違いなくそれに次ぐレベルのありがたさなのだ…って、言いたいのさ。
あと、会社に対して「これでおあいこだぞっ」って言いたいのさ。

というわけで、前置きが長くなりすぎて脱線も甚だしいので次に進もうかな。

先回のここのブログで、関節を動かすモーターの話が云々と言う話が出たから、使っているモーターのお話をここでもう少し詳しくお話しちゃおうと思ったんだ。

僕が「ロボットを作って僕の仕事を肩代わりさせよう」と考えた数日後に作り始めたロボットの試作品は、タミヤのおもちゃ用のギヤボックスだったんだ。
具体的にはこんなやつ↓

テクニクラフトシリーズ 6速ギヤボックスHE
¥945
Amazon.co.jp
だけど、そんなおもちゃのギヤボックスで普通にロボットを作ろうとしたら全然力が足りなくて、これじゃうまく行かないと考えた話は先回のお話の通りさ。

だから、僕は出来る限り力の出るモーターを買おうと思って、東急ハンズに行ってカタログを見せてもらって、工場の設備に使うようなモーターを注文したんだ。
無免許科学者のブログ-GE-5
GE-5に使ったんだけど、こんな感じ。
製品名は、「DME60S8HFPA」って言うんだ。
たしか、一個5000円くらいだったはずのものを五個ぐらい買ったんだ。
取り寄せ時は前金で半額を納めて、数日後の入手時に残りのお金を納めてダンボールごとお見せから受け取ったんだ。
長時間使うことは考えていなかったから、電源は9ボルトの乾電池で何とかなった。
…ただ、持っている工作機械の限界で、このでっかいモーターとくっつける事のできる部品が思うように作れなくて、やっと写真に写っているくらいにまでなったけれど、それ以上にはならなかったんだ。

だから、今の僕の工作機械で取り付けられて、電子工作の技術で十分に動かせて、しかも力が出るモーターが欲しかったんだ。
都合の良いことに、それが手に入った。
指先くらいの大きさで、大きさの割りにものすごい力が出るスグレモノで、商品名を「栄42」って言うんだ。
…ただ、値段が一個2500円とか3000円で、それを使って作ったロボットが、これもまた先回説明した「ししまいみたいな姿になっちゃったロボ」ことGE-7なんだ。
モーターが壊れた時のテストの動画が見つかったから、載せておくよ。

script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=qns52qg75nW:bhae:Nj:eb:z/5t1Imvk7_/If7/xmLaljXTTigKJUd:Dx/P:xg:QP:XYEyRbIfhXB.KhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray

動画で見ているだけでは全然分からないし、この動画を撮っている時は「いぇいいぇい!!!」と悦んでいるのだが、後になってうろたえる事になるのだ…あああああ…モーターがオシャカになってゆく…。
というわけで、モーターは簡単に動作させる事が出来て、ものすごい力が出るだけでは、モーターすぐに壊れてしまうわけ。
だから、ロボット専用のモーターを使うという方法もちょっと考えたんだ。
その研究用として、僕は週刊ロボザックを定期購読 して、組み立てて行ったんだ。
だけどそのロボット、僕が「デ式試験機」って呼んでいるそいつに使用されているモーターのひとつが、下のやつなんだけれど…、


ハイテックマルチプレックスジャパン 【HSR-8498HB】 ロボット専用カーボナイトギアサーボ HSR8498HB
¥6,900
測定器・工具のイーデンキ



大きさと、出力は申し分ないけれど、何といっても高い!しかもネットか専門店でしか入手不能!!!
だいたい、どこかの頭の良い人が勝手に考えた繋ぎ方と操作方法を覚えないといけない時点で、入手もメンテナンスも面倒臭い事この上なし。
まして、一般家庭でフライス盤を使って気軽にロボット製作をするなんてことには向いていない!

…と、いうわけで、今までのモーターの悩みは、
・力が出ない
・取り付けられない
・壊れる
・手に入らない
・自分で意のままに制御できない
と、この四つが出てきたんだ。
そしてこれを解決する方法を悩んだ末、ひとまずの答えが出たんだ。
それがこれだ↓


テクニクラフトシリーズ 6速ギヤボックスHE
¥945
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結局こいつに戻ったんだ。
出力が多少犠牲になっても、それ以外の大量の問題点が解決済みのこれを、うまく工夫してもう一度頑張ってみる事になったんだ。

無免許科学者のブログ-撮影中にVAIOが剥がれた!
GE-10が大きさの割りに短足なのも、別に材料をケチっているわけではなくて、小さい足の方が力が出るからなのだ!!!
そしてそれにくわえて、何とか工夫をして、歩けるように頑張ったら、計らずも「ロボットの介護器具」を気がついたら製作していたというのだ。
やべぇ俺、本当に介護器具の勉強がしてきたくなった
前に書いたとおり、今、日本福祉大学の願書を出しているけれど、介護器具の科目があったら特に力を入れて頑張るぞ!
もし正科生で入れなくても、科目等履修生はそのまま入れてしまうみたいなので、改めて出願しようと思う。
うーん、楽しみだなー♪

…そして今度、ようやく新しい悩みに向き合える状況が出てきたんだ。
・スピードが無い
と言う問題。
まともな二足歩行って、重心に気をつけるだけでなく、「右に倒れる前に右足を出し、左に倒れる前に左足を出す」と言う素早い動きが必要みたいで、今のギヤボックスでそれを実現するのは難しそうだから、新しい方法を探さないとね。
でも、このギヤボックスを使っていろいろなものを作ってこれたから、決して無駄じゃ無かったはず。
何をやっていても、やり続けていればきっといい事があるさ♪
お金のかからない程度に。

あんたも頑張れよ♪

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