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2009年3月

2009年3月30日 (月)

GE-10が運搬能力を測定おされになられました

皆様、お久しぶりでございます。

無免許科学者のブログ-練習も兼ねて実用新案登録出願!
この度、GE-10の設計思想を実用新案登録出願する事に致しました。
ここの文章がふざけていても私めのやっている事の一部はまじめでございます!!!!
むしろここに何かを書く時は、精神の調子の良い時の余剰エネルギーを用いておりますでして、むしろ夕方の精神の調子が悪い時には「みんな、いつも迷惑ばかりかけてごめんね…」などと考えてブラックコーヒーを何杯も飲みまくっていたりするものでございますですし、そういう時はやる気が低下してしまうため、そんな時にホームページの更新をしようと考えた場合、毎日つけているほうの日記しか書きませんので、現実とインターネットでの私めのイメージはかなり変わってくるのかもしれないなーなんて思う私めでございます。

さて、ある方は私めのロボット開発について「介護ロボを作ってくれよ!」と希望を言ってくださる方もおりまして、それについての現状の問題は、別の日記に記してあるとおり「『介護ロボ』はできそうだけれど『介護されるロボ』」になってしまいそうで、私めを応援してくださるからには何とか「介護するロボ」の開発を実現させたいと思って、色々な方法を模索して、開発した装置が出願のネタになったのでございます。
ただ、この時ひとつ気になる事がございまして…。
実用新案にしても、特許にしても、出願時の注意事項として「先に似たような案が出願されていたら登録できないから、似たような案が無いかどうか探してみてね」との事なので、軽く調査してみると、「似たような装置の特許」は沢山ございました。
それに加えて私めの開発には斬新な点があると信じてその旨を書類に書いて出願したのでございますが、その「似たような装置の特許」が、どうもその装置の使用法が介護用らしく、とりあえず「介護されるロボ」としてのロボットは着実に完成しつつあると信じているのでございます!!!
きっとこの取り組みの後には「介護するロボ」の開発ができると信じて、新たなる地平が開く事を願う私めで御座います!!!

…と、まぁ、そう偉そうに言いましても、このような取り組みは何もかも初めてでございますので、練習がてらの出願なのでございます。
もし拒絶や補正命令が来ても、その理由は書いてくれるみたいなので、今後の出願時にどのようなことに気をつければよいかの確認をしてみる事を主目的としております。
そうしないと、出願が却下された時に立ち直れないから…。

さて、何故私めがそこまでして、ロボット用介護装置の開発に腐心するかと申しますと、ロボットと言うものに求められる技術が、見た目から推測できる想像をはるかに越えて高かったからでございます。
思い出します、元はといえば中学校の頃、同級生の友達と一緒に「おいガンダムみたいなモビルスーツを作ってみようぜ!!!」と言う話に端を発したロボット開発、何となくやる気が無くなって話がうやむやになり、やがて時は経ち仕事をするようになってから、どうにも仕事が人並みにできずに怒られてばかりで悩んでいた私めは「仕事をしたくないならロボットを作ればいいじゃない」と、はるか過去の記憶の彼方に眠っていたロボット開発を再開させるのでございました。
その後色々な試行錯誤があり、ついでに精神科で飲んだ薬のせいであと少しで廃人になるところでしたが周りの人たちのおかげでとりあえず現在の状態くらいにまでは復活する事ができたのでございまして、この頃までには「そうか!人間が最強のロボットなのだな」と現状を受け止める事ができるようになり、なおかつ私めの行動を縛り付けていた某宗教団体の影響力もほぼ消えた事もあり、人力で仕事を頑張る事を改めてちゃんと頑張ってみようと思っている今日この頃でございます。
というわけで、現在は趣味の範疇でロボット開発をやっている私めでございます。
…脱線した話を戻しますと、私めの開発したロボットと言うのは想像以上に繊細で脆弱でございまして、その虚弱さを中島みゆきさん風に比喩いたしますと「銀色のスペランカー」と言うあだ名をつけたくなるようなものばかりでございます。
特にモーターをどうするかで悩みまして、モーターに関しては一番最初の問題は力が出ないということで御座いました。
どういう状況かを図でお示しいたしましょう。
小学校か中学校の理科の授業で、「てこの原理」を習ったはずで御座います。
覚えていなかったら、思い出させてあげようで御座います。
思い出の中で人はいつまでも変わらないで御座います。
たとえ急に出会えたとしても…いえ、話をお進め致します。
無免許科学者のブログ-てこの原理だと…
てこの原理だと、重いものを持ち上げるには「①支点と作用点の距離を短くする」「②支点と力点の距離を長くする」と言う二つが大事で御座います。

しかし、ロボットの構造と言うものはで御座いますが、例えば腕の部分を例に出すで御座いますと、

無免許科学者のブログ-しかし、ロボットは…
「①支点と作用点の距離が長い」「②支点と力点の距離が短い」というダブルパンチのせいで、全然力が出ないので御座います!!!
おい!何で誰もそんな大事な事を教えてくれなかったんでございますか!?
試作品を製作してやっと気づいた事実で御座います。
ていうか、人の腕に似せた機械を作ろうとした時点でこの問題にぶち当たると言う事は、そして人間の場合にはそんなことを少しも気に留めていないということは、人間の筋肉はバケモノか!?と叫びたくなるのでございます。
ええもう、マジで神のみ業に対する畏怖の念を抱いたもので御座います。
故に仏教に傾いてはいても、神の存在は完全に捨てるつもりは無い私めで御座います。

というわけで、「おもちゃ用のギヤボックスではダメだ」と考えて、コストを度外視して、また購入できる場所が限られている事も覚悟の上で、少しでも強力なモーターを手に入れるために何万と言う金をつぎ込みましたで御座います。

無免許科学者のブログ-かつてのGE-7
そのころにGE-7と言うロボがありまして、こんな姿を元々はして御座いました。
が、ある日動作テストを行いまして、その時に一個2500~3000円程度のギヤードモーターの歯車がが過負荷で一気に三、四個吹っ飛ぶと言う事態に陥りまして、その後のGE-7は、

無免許科学者のブログ-ししまいのGE-7
こんなししまい型ロボになっちゃいました!!!
もう原型が無い…。
あと、こうやって久しぶりに当時の住まいを見ると、「部屋を片付けろよ」と言われるのも頷けるような気がするで御座います。


無免許科学者のブログ-先回身動き取れなかった形態
…と、いうわけで、時々新しいものに手を出してはみるものの、結局、出力を多少犠牲にしてでも、過負荷に対する備えがあって、比較的手に入れやすく、値段も手ごろなタミヤのプラスチック製ギヤボックス、一度は「もうこんなヘボいモノは二度と使わないぜ!!!」などと考えていた物体を現在も使うことにしているので御座いまして、このギヤボックスの非力さをいかにして克服するかが現在の課題なので御座います。

無免許科学者のブログ-結局腕を取り外し
…と、言うわけで、今回も前置きが超長くなったので御座いますが、結局GE-10は腕部を取り去ってしまいました。
ちなみにこの写真では使用されているギヤボックスは6個、合計6000円ですが、それと比較してうちのデ式試験機 に使用されているサーボモーターは定価が1個6000円を平気で超えたりするので、そうであるからこそ、仏教思想でロボットのソフトウェア開発を行いつつも、ハードウェアの面ではいかに簡素な技術で安価に運用できるかを主眼において、この調子でロボット開発を続けたいと考えているで御座います。
そして今回、腕部を取り去ったGE-10は、一体現在の状態でどれくらいの重さの荷物を背負って前進できるのかを確認してみようと思ったので御座います。

無免許科学者のブログ-錘の代わりに…
おもりは…コンビニで2リットル・1リットル500ミリリットル・250ミリリットルの四種類の烏龍茶飲料を順列組み合わせで載せてみて、どれくらいまでGE-10が頑張ってくれるかを見てみようと思ったので御座います。

無免許科学者のブログ-テスト開始!!!
その結果、…なぜか思うように動いてくれ無いので御座います。
負荷を軽くしても、ちゃんと歩かないので御座います。
しばらく悩んだ後、気づきました。
うちのロボットは日光に弱いので御座います!
具体的には、太陽光線に含まれる赤外線が角度センサを誤動作させるので御座います!
ちなみに日光に限らず、電気ストーブの近くでも誤動作します!!!
ブラインドで日光をさえぎっていただけではまだ甘かったようで御座います、どうりで、私めが窓の近くに移動するとまともに動くわけで御座います。
ごめんよ、こんな虚弱体質に無理をさせて…。

というわけで、私めが身を張って日光をさえぎり、何とかテストしてみたので御座います。
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=lis52qg75nW:bhae:Nj:ea:xu4dCvxpY_3CPf7/xmLaljVUTlgKJUd:Dx/P:xb:QO:VHDifBTZac5BRhckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray
結果としては、足の先に滑り止めのゴムをつければ、1.75リットル、つまり1.75キログラムまでは何とか動けます。
かなり苦しそうですが。
見ていて危なっかしいです。

無免許科学者のブログ-疲れた…
そして、あんまりにも荷物が少なすぎても、脚部がちゃんと地面を蹴る事ができないために歩けない事も分かった時点で、私めも疲れたので今回は終わりにしました。
いやー、冗談抜きで、介護って、こんな勢いで大変なのでしょうか…。
そういえば、日本福祉大学に願書を出している私めですが、もし入学できたら、可能であれば介護に使う装置の勉強をバシバシやって、ロボット開発に役立てたいな~と意欲が沸いてきましたで御座います。

私めのやっている事がアホな事でも、その中の一部でも何かの役に立ってくれればいいなと思っているので御座います。
何かが役に立つと信じてで御座います。
みんな、いつもありがとう…。

2009年3月22日 (日)

GE-10が二本の足と二本の手を持ったロボットにおなられました


皆様、お久しぶりでございます。
この度、私めもついに大学を卒業する事ができました。
思えば、とても仏教な四年間でございました。

入学した頃、ようやくエホバの証人の洗脳からだいぶ抜け出て、宗教に対する抵抗がかなり強かった頃が一年生の頃でございます。
この頃は精神科の薬を飲んでいて多分に精神の芳しくない状態が続いておりまして、この学校には転がり込むような形で入学したと言うのが現実でございます。
しかしその学校、仏教系の大学でございまして、仏教が必修科目だったものですから、レポートで宗教に対する自らの思いの丈を書いて不合格になったりする有様でございましたが、そのレポートの添削で言われた分だけ治して何とか単位をもらった私めでございます。

二年生の頃になると医者の忠告を無視して薬をやめたら元気になり、履修も順調に進められるようになったのでございまして、この頃私めの慕う先生の授業を動画で見る事になりました。
その先生はアメリカに仏教を広めることに情熱を燃やす先生でございまして、私めはこの授業がエホバの証人の教義に通じるものがある事、さらにこの先生がアメリカへの仏教の布教用に書いた本がエホバの証人の文書に似た部分があることから、「エホバの証人はメリケンの考え方を日本人に無闇に押し付けようとしたから、俺の青春を潰してしまったんじゃねぇの?」と、宗教に対する新しい視点を私が考えるきっかけになったのでございます。
断っておけば、別にアメリカの全てが悪いわけじゃないと思っています、だから私めはその先生が好きで御座いますし、だからこそ、アメリカンの考え方が良いか悪いかは別にして、アメリカと考え方の違う人間たちに布教する時にエホバの証人はあまりにも思慮に欠けた行動をとっていたと言いたいわけで御座います。
さらにこの頃、二年ほど中断していたロボット製作がようやく再開されるに至りました…。

三年生になりますとすっかり仏教の素晴らしさに感化された私めは「よし!俺も仏教でロボットを作ってやるぜ!!!」と、協力者の助けも経て仏教視点からのロボット製作を推し進めようと思ったのでございます。

四年生になりましても引き続きこの調子で進めて行って、気がついたら私めも卒業となりまして、この学校に引き続き居座りたいと思ったのですが、なぜか何度挑戦しても不合格でございます。
うーん、何か嫌われる理由でもあるのでございましょうかねぇ。
単純に私めの志望動機が気に入らなかっただけだと信じたいのでございますが。
以前に自費出版したときに「お前の所業で学校に何かあった時は覚えといてね」とメッセージが来た時がありましたが、むしろそちらの方が問題なのでしょうかねぇ?
…いやね、「自費出版するつもりだけど、学校の話が絡んでくるからバレちゃまずい情報が無いかどうか検閲します?」と、おおむねそんな事を書いたら学校側で協議が始まって、「お宅の出版には一切関わらないけれども…」と、まぁ、事実上の許可を頂いたわけでございます。
うーん、このようなリスクを背負って、さらに文芸社に約240万円を貢いだうえで意味があったのかと聞かれれば、その更に前に出版してしまった過去の汚点を薄めたり、一部の恩のある人の歴史の欠片をを半永久的に保存できたと言う点ではそこそこの意味があったとは思っています。
ただ、文芸社よりもコストが安いところに持っていったほうが良かったなーとは思っています。
どうも文芸社の商法を「悪徳商法」と捉える向きもありますし、実際、「直接文芸社にお越しいただいて本のタイトルを改めてご一緒に決めたいと考えております」と書いておきつつ、結局この点では何もしないまま出版していますし、他にも細かいところで嫌な思いをしたところが色々ありますし。
ま、こうやってそこそこ元気に暮らしていけるだけでもめっけものです、一度捨てかけた命です、未来に希望を持ってやっていきたいと思っている私めでございます。

というわけで、卒業の際の気分は以下のような感じ↓

この動画の内容は、地球から化け物を倒しに出撃した筈なのに気がついたら自分まで化け物になっちゃって、その後地球には帰っては来たものの故郷の地球人からも追い出される形で再び宇宙へ飛んでいったお話を詰め込んだものでございますが、細かく説明すると長くなります故、興味があったら各自お調べくださいませでございます。

正直、何より心配なのは、私めの所業が先述のアメリカ仏教の先生まで巻き添えを食わすのではないかという事でございまして、そうでございますからこそ、その先生の主催の勉強会ではロボット用の情報収集を行う私めですが、私めの行っている事はあまり細かく話さない方針で進んでおります。
…酒が入った時に何を言っているのか分かりませんが…。

というわけで、もしもの時の罪滅ぼしの一助として、この本でも紹介いたしましょう。
仏教最前線の課題 (武蔵野大学シリーズ) (武蔵野大学シリーズ)/田中 教照
¥2,625
Amazon.co.jp

この間の勉強会で、この本のチラシをもらいましたでございます。
学院長を筆頭に、私めのいた学校の先生が色々書いているみたいです。
授業じゃございませんから、トイレを心配せずに学院長のお話も読むことができるのでございます!
どうも仏教関係者にとって、現在の問題を仏教でどうやって解決してゆくかと言う話は結構重要な課題のようでございます。
私めも注文をしたのですが、一緒に頼んだ商品の入荷が手間取っているらしく、未だに手元にはございません。

…えー、何はともあれ、今のところ処分を受けずに卒業できた私めでございますので、色々と考える事はあるのですが、やはり学生から会社の人から先生から、その他身の回りのたくさんの人も含めて、全ての人に感謝しなければならないのかもしれませんので、ここに感謝を述べておきましょう。

ありがとう!

はい、また前置きが長くなった上にクソ真面目な話まで混ざってしまいましたが、本題に入ると致しましょうか。


無免許科学者のブログ-プログラム中…

えー、この間は「GE-10ケンタウロスはしばらくお休みする」と書いたのですが、GE-9のプログラムの開発だけではなかなか日記のネタにするものができない状態で、気がついたらGE-10の開発が再開しておりました…。
やっぱり目に見えて変化があるほうが楽しいと思ってしまう私めの弱さかもしれないでございます…。

無免許科学者のブログ-二本の手と二本の足!
とはいえ、今回、私めのGE-10が久しぶりに、二本の手と二本の足を装備したロボットに戻りました!
しかも全ての手足に角度センサーを付け、大幅にパワーアップしたのです!

無免許科学者のブログ-上面
…もっとも、補助輪つきなのは今までどおりでございますが。
ついでに、部品に干渉しない事とケーブルの長さの都合で、ほんのちょっとばかし腕が後ろにくっついておりますが…。
二本足で二本の腕を装備している事に違いはありません!!!
予算や資材の都合で四本の足になる予定が二本の足と補助輪になってしまいましたが、もし補助輪二つを「足」に見立てるならば、まさしく四本の足と二本の腕を備えた、その名に恥じぬケンタウロスロボでございます!!!
ケンタウロスだよ!ケンタウロスだからね!

無免許科学者のブログ-バイオだよ!

さらに管制ユニットとしてソニーのVAIOを改造して搭載してございます。
ちなみにVAIOをどういう風に改造したかと申しますと、取り付け部品を瞬間接着剤でくっつけさせていただきました。
どうせ塗装もはげかけて、ゴム製の足や緩衝材も劣化して粘土がくっついているみたいになっておりますし、さらに噂のソニータイマーもいつ発動するやらと言う状況なので、これが最良の有効利用法だと考える次第でございます。
ていうか、ソニーって一体ゴムパッドにどういう素材を使っているのでございましょう?
ジャンク屋で買った品物だけゴムパッドがヤバい状態になっているのならばともかく、別の店から買った部品のゴムパッドまで粘土状になっているのでございます…。
そういえば、ジャンク屋でソニーの他のパソコンを見ても、見るも無残な状態で売っておりますし、本当に保障期限内で動く事だけに全てを賭けているのかもしれませんと思う私めでございます。
今回のバイオがまともに動いているだけでも奇跡でございます。

では、いい加減動画をお見せ致しましょう。
script_ameba_vision_movie,http://visionmovie.ameba.jp/mcj.php?id=nks52qg75nW:bhae:Nj:dc:z686GvkwZ3WKaf7/xmLalhXXOpgKJUd:Dx/P:xd:PQ:XTH/jBGgZTYJchckOmiMq/&width=320&height=240&skin=gray

…何が起こっているのかと申しますと、胴体を持ち上げるところまでは良いのだけれど、重量過大で前進不能と言う状態に陥ったのでございます。
私めのロボットも、機能追加による「複雑化」と、機能を維持したまま「単純化」させると言う、相反する性質の開発を並行して進めているのでございます。
ロボットに機能追加をしないとそれ以上になりませんが、「単純化」をしないと、今回のような事態が発生して先へ進めなくなってしまうのでございます。
と言うわけで、次は単純化した姿でGE-10ケンタウロスの姿をお見せすることになる予定でございます。
できるところまで頑張るのでございます。
はいそこの整備兵、今、「気休めですが、大佐ならうまくやれますよ」と言いませんでしたこと?
はっきり言う!気に入らんな!
あと私めは大佐じゃなくて無免許科学者でございます。

えー、何だか何気に真面目な事を結構書いたような気がする今回ですが、また次回までごきげんようでございます!!!

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